[发明专利]一种无人车在环快速仿真测试系统和方法

说明书

本发明实施例提供了一种无人车在环快速仿真测试系统，包括：虚拟仿真测试子系统，用于生成虚拟测试场景，并向测试台架控制子系统发送路面状态控制指令；测试台架控制子系统，用于模拟路面状态；还用根据无人车驾驶参数来评估无人车的驾驶性能；无人车控制子系统，用于根据虚拟测试场景对无人车进行驾驶控制。上述系统由于采用了虚拟现实技术和硬件在环相结合的仿真测试方式，因此，能够在室内实现可控制、可重复且有效的无人车在环快速仿真测试；而且由于其能够尽可能的穷举所有极端或者特殊的道路状况，因此，能充分保障无人驾驶车辆上路前的安全性、可靠性。本发明实施例还提供了一种无人车在环快速仿真测试方法。

技术领域

本发明涉及车辆测试技术领域，具体涉及一种无人车在环快速仿真测试系统和方法。

背景技术

随着国家战略支持和智能网联汽车概念提出，无人驾驶车辆的研究引起了高度的重视。无人驾驶车辆搭载车载传感器、控制器等装置，具备定位导航、环境感知、决策控制、路径任务规划及执行等功能。目前，国内外的主流车企和互联网公司都在积极地研究无人驾驶相关技术并研发出各具特色的无人驾驶汽车，比如，特斯拉、谷歌无人车、百度无人车等等。

但是，现阶段无人驾驶技术离实现上路行驶还有一定的距离。而且，随着近期关于无人驾驶汽车出现的各种事故，让人们对无人驾驶汽车的安全性提出了质疑。因此，制定规范的安全测评标准并开展测试也是无人驾驶技术发展的一项重要举措。

无人驾驶汽车测试是伴随着无人车研发而随之兴起的专业领域，通过无人驾驶测评，分析技术上存在的问题和成熟度，之后，有针对性地开展研究活动，从而尽可能地保证各种极端环境下车载传感器的可靠性，避免事故发生，保证行车安全。

当前，常用的无人驾驶汽车测试方法有以下几种：

1、封闭试验场地测试

封闭试验场地测试通常设定特有的道路交通场景，对单独的无人驾驶汽车进行专项功能测试，但其无法提供真实的道路场景和交通流场景，且成本高、耗时费力，不能为无人驾驶车辆上路提供可靠的测试结果，具有一定的安全隐患。

2、实车路试

实车路试是指让无人驾驶车辆在多种交通环境下进行大量的远距离路试(如高速公路、城市道路、沙漠等)，是最真实可靠的测试方法。但是，实车路试除需面临法律和安全的约束，费时费力之外，也并不能穷举所有道路环境情况和交通事件，因此，无法测试出无人车潜在的危险。

3、传统仿真测试

传统仿真测试是一种更加实用的无人车测试方法。通过道路仿真测试或车辆仿真软件分别地对不同的测试对象(仿真车辆)进行虚拟仿真测试。但是，这种仿真测试并不能真正模拟车辆在对应环境中的真实反应，仿真结果不够准确。

发明内容

为了至少部分地解决现技术存在的问题，本发明实施例期望提供一种无人车在环快速仿真测试系统和方法。

根据第一方面，一种实施例中提供了一种无人车在环快速仿真测试系统，包括：虚拟仿真测试子系统、测试台架控制子系统和无人车控制子系统；其中，

所述虚拟仿真测试子系统，用于生成虚拟测试场景，并向测试台架控制子系统发送与当前虚拟测试场景对应的路面状态控制指令；

所述测试台架控制子系统，用于根据所述虚拟仿真测试子系统发送的路面状态控制指令模拟路面状态；还用于获取所述无人车的无人车驾驶参数，并根据所述无人车驾驶参数来评估所述无人车的驾驶性能；

所述无人车控制子系统，用于根据虚拟测试场景对无人车进行驾驶控制，所述驾驶控制包括改变无人车行驶速度、改变无人车行驶方向、刹车、启动中的一项或者多项，所述无人车行驶在所述测试台架控制子系统的测试台架上。

优选地，所述虚拟仿真测试子系统还用于生成虚拟无人车辆；