[发明专利]一种无人车在环快速仿真测试系统和方法

权利要求书

1.一种无人车在环快速仿真测试系统，其特征在于，所述系统包括：虚拟仿真测试子系统、测试台架控制子系统和无人车控制子系统；其中，

所述虚拟仿真测试子系统，用于生成虚拟测试场景，并向测试台架控制子系统发送与当前虚拟测试场景对应的路面状态控制指令，还用于生成虚拟无人车辆；

所述测试台架控制子系统，用于根据所述虚拟仿真测试子系统发送的路面状态控制指令模拟路面状态；

所述无人车控制子系统，用于根据虚拟测试场景对无人车进行驾驶控制，所述驾驶控制包括改变无人车行驶速度、改变无人车行驶方向、刹车、启动中的一项或者多项，所述无人车行驶在所述测试台架控制子系统的测试台架上；

所述测试台架控制子系统还用于获取所述无人车的无人车驾驶参数；

所述虚拟无人车辆用于根据所述测试台架控制子系统发送的无人车驾驶参数在所述虚拟测试场景中行驶；

所述虚拟无人车辆还用于在行驶中获取虚拟场景中的场景信息并发送给无人车控制子系统；

所述无人车控制子系统还用于根据所述虚拟无人车辆发送的场景信息和自身感知到的路面状态信息执行对无人车的驾驶控制，所述无人车的驾驶控制实时映射到所述虚拟无人车上；

所述测试台架控制子系统还用于根据所述无人车驾驶参数来评估所述无人车的驾驶性能。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述场景信息包括但不限于以下信息中的一种或者多种：

天气信息、道路物理环境、交通事件、交通指示牌、交通指示灯。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述路面状态是指测试台架控制子系统在测试台架上模拟得到的路面状态。

4.根据权利要求1至3其中任一项所述的系统，其特征在于，所述虚拟仿真测试子系统还用于生成一个或多个虚拟普通车辆，并控制所述虚拟普通车辆根据预设的行驶路径在所述虚拟测试场景中行驶。

5.一种无人车在环快速仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：

生成虚拟测试场景；

向测试台架控制子系统发送与当前虚拟测试场景对应的路面状态控制指令；

生成虚拟无人车辆；

控制所述虚拟无人车辆根据测试台架控制子系统发送的无人车驾驶参数在所述虚拟测试场景中行驶；

控制所述虚拟无人车辆在行驶中获取虚拟场景中的场景信息并发送给无人车控制子系统。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述场景信息包括但不限于以下信息中的一种或者多种：

天气信息、道路物理环境、交通事件、交通指示牌、交通指示灯。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成一个或多个虚拟普通车辆，并控制所述虚拟普通车辆根据预设的行驶路径在所述虚拟测试场景中行驶。

8.一种无人车在环快速仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：

接收虚拟仿真测试子系统发送的虚拟测试场景的场景信息；

根据所述场景信息及测试台架上的路面状态参数对无人车进行驾驶控制，所述驾驶控制包括改变无人车行驶速度、改变无人车行驶方向、刹车、启动中的一项或者多项，所述无人车行驶在所述测试台架控制子系统的测试台架上；

根据虚拟无人车辆发送的场景信息和自身感知到的路面状态信息执行对无人车的驾驶控制，使得所述无人车的驾驶控制实时映射到虚拟无人车上。