[发明专利]对点云数据进行分割的方法和装置

说明书

本发明公开了一种对点云数据进行分割的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：将激光原始数据进行第一变换以得到车辆坐标系下的第一变换数据；从第一变换数据中选定多个采集时刻的模拟点组，并对模拟点组进行第二变换以得到全局坐标系下的轨迹点组；将轨迹点组按采集时刻进行拼接以得到轨迹线；根据轨迹线对与激光原始数据相对应的点云数据进行分割。该实施方式能够更为合理地对点云数据进行分割，使得每次分割后得到的裁剪数据可以包括更多的有效点云，进而使得之后对裁剪数据进行程序识别或者合并解封等操作的效率和准确度等都有了极大的提升。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种对点云数据进行分割的方法和装置。

背景技术

近年来，随着智能设备的发展，高精度地图得到了更为广泛的应用。在高精度地图的研发过程中点云信息的存储必不可少，由于点云数据的信息量巨大，因此分块存储就成了点云信息存储的必要需求。那么，如何对点云进行分割就成了本领域研究的热点。

现有技术中，点云的分割技术主要以按照预设的图幅大小对点云进行分割为主。

但是由于点云数据量巨大，按照图幅进行分割存储，可能会造成无效区域在图幅中占有更高的比例。以图1中所示的图幅分割结果为例，由于路是倾斜的，故按照固定图幅大小对点云进行裁剪会造成裁剪后的路左右不一致，导致裁剪得到的这部分点云不是有效数据。又如，对路的拐角处对应的点云数据进行裁剪时，路可能只能占据图幅的一小部分。对于这些无效区域在图幅中占据更高比例的分割图幅，会使得程序识别变得困难，并且在对分割图幅进行合并解封时也会存在很大的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种对点云数据进行分割的方法和装置，能够更为合理地对点云数据进行分割，使得每次分割后得到的裁剪数据可以包括更多的有效点云，进而使得之后对裁剪数据进行程序识别或者合并解封等操作的效率和准确度等都有了极大的提升。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种对点云数据进行分割的方法。

一种对点云数据进行分割的方法，包括：将激光原始数据进行第一变换以得到车辆坐标系下的第一变换数据；从所述第一变换数据中选定多个采集时刻的模拟点组，并对所述模拟点组进行第二变换以得到全局坐标系下的轨迹点组；将轨迹点组按采集时刻进行拼接以得到轨迹线；根据所述轨迹线对与所述激光原始数据相对应的点云数据进行分割。

可选地，所述与所述激光原始数据相对应的点云数据是通过以下步骤得到的：将所述激光原始数据进行第一变换以得到车辆坐标系下的第一变换数据；对所述第一变换数据进行所述第二变换以得到全局坐标系下的点云数据。

可选地，将激光原始数据进行第一变换以得到车辆坐标系下的第一变换数据包括：将激光原始数据投影到激光雷达直角坐标系以得到激光雷达直角坐标系下的数据；结合激光雷达和车辆的刚体变换参数，将所述激光雷达直角坐标系下的数据进行仿射变换以得到车辆坐标系下的第一变换数据。

可选地，从所述第一变换数据中选定多个采集时刻的模拟点组包括：将所述车辆坐标系中与地面平行且与车辆行驶方向垂直的坐标轴作为模拟点坐标轴，并从所述模拟点坐标轴对应的第一变换数据中选定多个采集时刻的模拟点组。

可选地，所述模拟点组包括不少于两个模拟点。

可选地，所述车辆坐标系的原点为车辆的质心，所述模拟点组包括两个关于所述原点对称的模拟点。

可选地，对所述模拟点组进行第二变换以得到全局坐标系下的轨迹点组包括：结合与所述模拟点组的采集时刻最相近的惯导组合数据，将所述模拟点组进行仿射变换以得到全局坐标系下的轨迹点组，所述惯导组合数据包括欧拉角和位置坐标。

可选地，根据所述轨迹线对与所述激光原始数据相对应的点云数据进行分割包括：沿着所述轨迹线的方向，使用按照预定规则生成的裁剪框对与所述激光原始数据相对应的点云数据进行分割。