[发明专利]对点云数据进行分割的方法和装置

权利要求书

1.一种对点云数据进行分割的方法，其特征在于，包括：

将激光原始数据进行第一变换以得到车辆坐标系下的第一变换数据；

从所述第一变换数据中选定多个采集时刻的模拟点组，并对所述模拟点组进行第二变换以得到全局坐标系下的轨迹点组；

将轨迹点组按采集时刻进行拼接以得到轨迹线；

根据所述轨迹线对与所述激光原始数据相对应的点云数据进行分割，包括：沿着所述轨迹线的方向，使用按照预定规则生成的裁剪框对与所述激光原始数据相对应的点云数据进行分割。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述激光原始数据相对应的点云数据是通过以下步骤得到的：

将所述激光原始数据进行第一变换以得到车辆坐标系下的第一变换数据；

对所述第一变换数据进行所述第二变换以得到全局坐标系下的点云数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将激光原始数据进行第一变换以得到车辆坐标系下的第一变换数据包括：

将激光原始数据投影到激光雷达直角坐标系以得到激光雷达直角坐标系下的数据；

结合激光雷达和车辆的刚体变换参数，将所述激光雷达直角坐标系下的数据进行仿射变换以得到车辆坐标系下的第一变换数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一变换数据中选定多个采集时刻的模拟点组包括：

将所述车辆坐标系中与地面平行且与车辆行驶方向垂直的坐标轴作为模拟点坐标轴，并从所述模拟点坐标轴对应的第一变换数据中选定多个采集时刻的模拟点组。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述模拟点组包括不少于两个模拟点。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆坐标系的原点为车辆的质心，所述模拟点组包括两个关于所述原点对称的模拟点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述模拟点组进行第二变换以得到全局坐标系下的轨迹点组包括：

结合与所述模拟点组的采集时刻最相近的惯导组合数据，将所述模拟点组进行仿射变换以得到全局坐标系下的轨迹点组，所述惯导组合数据包括欧拉角和位置坐标。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用按照预定规则生成的裁剪框对所述点云数据进行分割包括：

按照预定的抽样间隔对所述轨迹线进行抽样以得到轨迹点组抽样集，所述轨迹点组抽样集中的每个轨迹点组包括不少于两个位于同一直线上的轨迹点；

将所述轨迹点组中的轨迹点连成直线并向两端延伸至指定长度以作为裁剪框的长，然后根据预设的裁剪框宽度及裁剪框生成方向生成裁剪框以对所述点云数据进行分割，其中，所述裁剪框宽度不小于所述抽样间隔。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用按照预定规则生成的裁剪框对所述点云数据进行分割包括：

将所述轨迹点组中的轨迹点连成直线并向两端延伸至指定长度以作为裁剪框的长，然后根据预设的裁剪框宽度及裁剪框生成方向生成裁剪框，所述轨迹点组包括不少于两个位于同一直线上的轨迹点；

使用所述裁剪框按照预设的裁剪间隔对所述点云数据进行分割，其中，所述裁剪框宽度不小于所述裁剪间隔。

10.一种对点云数据进行分割的装置，其特征在于，包括：

第一变换模块，用于将激光原始数据进行第一变换以得到车辆坐标系下的第一变换数据；

第二变换模块，用于从所述第一变换数据中选定多个采集时刻的模拟点组，并对所述模拟点组进行第二变换以得到全局坐标系下的轨迹点组；

轨迹拼接模块，用于将轨迹点组按采集时刻进行拼接以得到轨迹线；

点云分割模块，用于根据所述轨迹线对与所述激光原始数据相对应的点云数据进行分割，包括：沿着所述轨迹线的方向，使用按照预定规则生成的裁剪框对与所述激光原始数据相对应的点云数据进行分割。