[发明专利]加强板贴附装置

权利要求书

1.一种加强板贴附装置，将加强板贴附在被贴附构件上，其特征在于：

在将与基台的上端面相平行的面定义为包含相互垂直的x轴以及y轴的xy平面，将与所述xy平面相垂直的规定的轴定义为第一轴，将位于以所述第一轴为中心的所述xy平面上的假想圆周上以一周三等分分割后的分割位置沿圆周依次定义为第一引索位置、第二引索位置以及第三引索位置时，包括：

所述基台；

贴附头，设置有用于捕捉所述加强板的加强板捕捉手段，可通过所述加强板捕捉手段沿与所述第一轴相平行的z轴上下移动从而将所述加强板提取以及压接，并且可通过所述加强板捕捉手段在所述z轴周围的θ方向上转动从而改变所述加强板的姿势；

转动体，在以所述第一轴为中心的所述假想圆周上，配置有按一周三等分分割后的等角度间隔的多个所述贴附头，以所述第一轴为中心间歇性地转动，从而使所述贴附头依次在所述基台上的第一引索位置、第二引索位置以及第三引索位置上短暂地停止；

加强板提供装置，配置在与所述第一引索位置相对应的位置上，从存放有所述加强板的加强板存放器中将作为所述贴附头的提取对象的所述加强板提供给所述贴附头；

加强板图像处理装置，具有用于获取包含与所述第二引索位置相对应的位置上的所述加强板的图像的第一摄像头，通过所述第一摄像头获取所述加强板的图像并进行图像处理，从而计算出与该贴附头相对于该加强板的位置以及姿势有关的信息；以及

被贴附构件保持装置，具有配置在与所述第三引索位置相对应的位置上的，在上端面上对所述被贴附构件进行保持的，可将被保持的所述被贴附构件沿所述xy平面移动的第一xy台，并在所保持的所述被贴附构件的规定位置上接受来自于所述贴附头的所述加强板压接，

其中，当捕捉到所述加强板的所述贴附头停止在所述第三引索位置上时，根据应当被贴附所述加强板的所述被贴附构件上的所述规定位置的信息和通过所述加强板图像处理装置计算出的与所述加强板的位置有关的信息，移动所述第一xy台从而对所述加强板在所述xy平面上的位置进行校正，并且，根据通过所述加强板图像处理装置计算出的与所述加强板的姿势有关的信息，使所述贴附头在θ方向上转动从而对所述加强板的姿势进行校正，然后，通过使所述贴附头沿z轴下降从而将所述加强板压接在所述被贴附构件的所述规定位置上，

所述被贴附构件保持装置进一步包括：第二xy台，具有与所述第一xy台同等的构成；以及xy台配置切换单元，载置有所述第一xy台以及所述第二xy台，对所述第一xy台以及所述第二xy台的配置进行切换，从而使所述第一xy台以及所述第二xy台被交互地配置在所述第三引索位置与被贴附构件更换位置之间。

2.根据权利要求1所述的加强板贴附装置，其特征在于：

其中，所述xy台配置切换单元为能够以与所述基台的上端面相垂直的规定的第二轴为中心转动的转盘，

所述第一xy台以及所述第二xy台分别载置在所述转盘的上端面上的，以所述第二轴为中心的旋转对称的位置上。

3.根据权利要求1或2所述的加强板贴附装置，其特征在于：

其中，在所述贴附头上，配置有用于对捕捉到的所述加强板进行加热的加热器。

4.根据权利要求1或2中任意一项所述的加强板贴附装置，其特征在于，进一步包括：

被贴附构件图像处理装置，具有用于获取沿所述第一轴从平面上观看所述加强板贴附装置时的所述第一xy台或所述第二xy台的可动范围内的，通过所述第一xy台或所述第二xy台所保持的所述被贴附构件的图像的第二摄像头，

通过所述第二摄像头来获取所述第一xy台或所述第二xy台所保持的所述被贴附构件的图像，并计算出与该被贴附构件相对于所述第一xy台或所述第二xy台的位置以及姿势有关的信息。

5.根据权利要求4所述的加强板贴附装置，其特征在于：

其中，所述被贴附构件图像处理装置具有：照明装置，包含能够发出峰值波长互不相同的多种光的发光元器件，能够从所述多种光中发出至少一种光，从而对所述第一xy台或所述第二xy台所保持的该被贴附构件进行照明。