[发明专利]一种两栖微型四足机器人

说明书

本发明公开了一种两栖微型四足机器人，属于机器人领域。它包括本体、动力机构、划臂机构A、划臂机构B、划臂机构C、划臂机构D、摆尾机构、摆尾动力机构、电源模块、控制模块、通信传感模块、浮沉调节器，所述的动力机构设置在本体上，所述的摆尾机构设置在本体的末端，所述的摆尾动力机构设置在本体上靠近摆尾机构的一端，所述的电源模块、控制模块、通信传感模块、浮沉调节器设置在本体上。本发明通过仿生学结构设计，将机器人设计为四足及尾部的结构形式，并可以根据具体的环境选择不同的运动模式，利用全新的动力体系和全新的运动关节来实现两栖运动，具有结构柔顺性好、噪音低、控制简单、工作模式多样化的优点。

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种微型机器人，更具体地说，涉及一种两栖用微型机器人。

背景技术

随着人类对海洋资源的开发利用和海洋科学相关研究的深化与发展，海洋与陆地交界的过渡地带成为近年来科学研究、环境监控、调查分析及军事侦察等方面应用和关注的重点区域之一。水陆两栖机器人作为一种能够在陆地、水中及水陆过渡地带开展各种作业任务的有效技术手段，正吸引着全世界越来越多国家科技人员的研究和探索。对于两栖微型机器人，其不仅能够完成两栖机器人能够实现的水中、陆地两种环境下的工作，而且由于其体积微小，隐蔽性高，且能够穿越微型空间，能够完成特定的检测与侦查任务。

目前的两栖微型机器人的主要存在以下问题：(1)陆地和水中分离的驱动和执行机构，使得机器人的效率极其低下；(2)对不同陆地和水中的运动，需要采用不同的执行机构，造成机器人体积过大，机构复杂，进而使得隐蔽性差；(3)需要利用多个动力源来提供动力，增大了机器人重量，同时造成装置体积过大；(4)机构的构造为刚性结构，柔顺性差，同时也加大了噪音，降低了隐蔽性；(5)机器人的控制复杂，对于微型机器人的使用存在限制。

发明内容

1.本发明要解决的问题

针对现有两栖机器人存在的上述问题，本发明提供了一种两栖微型四足机器人，通过仿生学结构设计，将机器人设计为四足及尾部的结构形式，并可以根据具体的环境选择不同的运动模式，采用全新的动力源设计，利用单一的电机来提供微型机器人四足的运动控制，利用全新的动力体系和全新的运动关节来实现两栖运动。本发明结构柔顺性好、噪音低、控制简单、工作模式多样化。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种两栖微型四足机器人，包括本体、动力机构、划臂机构A、划臂机构B、划臂机构C、划臂机构D、摆尾机构、摆尾动力机构、电源模块、控制模块、通信传感模块、浮沉调节器，所述的动力机构设置在本体上，所述的划臂机构A、划臂机构B、划臂机构C、划臂机构D分别设置在本体的两侧，且对称布置，所述的摆尾机构设置在本体的末端，所述的摆尾动力机构设置在本体上靠近摆尾机构的一端，所述的电源模块、控制模块、通信传感模块、浮沉调节器设置在本体上。

所述的动力机构由腔体、左振动盘、电磁调节杆、右振动盘、电机、驱动单元A、驱动单元B、驱动单元C、驱动单元D组成，所述的腔体设置有左振动盘和右振动盘，所述的左振动盘通过电磁调节杆与右振动盘相连，所述的右振动盘与电机相连，所述的电机固定在腔体上，所述的驱动单元A和驱动单元B分别设置在左振动盘的上侧和下侧，所述的驱动单元C、驱动单元D分别设置在右振动盘的上侧和下侧；

所述的驱动单元A由活动膜、复位弹簧、压力腔、空心管、控制阀组成，所述的活动膜固定在腔体内壁上，并与腔体内壁组成压力腔，所述的压力腔内设置复位弹簧，复位弹簧的两端分别与腔体内壁和活动膜相连，所述的空心管、控制阀均设置在腔体外壁上，并与压力腔连通；

所述的划臂机构A由摆动臂、驱动缸、柔性铰链组成，所述的摆动臂通过柔性铰链与本体相连，所述的驱动缸的一端与摆动臂相连，另一端与本体相连。