[发明专利]一种两栖微型四足机器人

权利要求书

1.一种两栖微型四足机器人，其特征在于，包括本体(1)、动力机构(2)、划臂机构A(3)、划臂机构B(4)、划臂机构C(5)、划臂机构D(6)、摆尾机构(7)、摆尾动力机构(8)、电源模块(9)、控制模块(10)、通信传感模块(11)、浮沉调节器(12)，所述的动力机构(2)设置在本体(1)上，所述的划臂机构A(3)、划臂机构B(4)、划臂机构C(5)、划臂机构D(6)分别设置在本体(1)的两侧，且对称布置，所述的摆尾机构(7)设置在本体(1)的末端，所述的摆尾动力机构(8)设置在本体(1)上靠近摆尾机构(7)的一端，所述的电源模块(9)、控制模块(10)、通信传感模块(11)、浮沉调节器(12)设置在本体(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种两栖微型四足机器人，其特征在于，所述的动力机构(2)由腔体(21)、左振动盘(22)、电磁调节杆(23)、右振动盘(24)、电机(25)、驱动单元A(26)、驱动单元B(27)、驱动单元C(28)、驱动单元D(29)组成，所述的腔体(21)设置有左振动盘(22)和右振动盘(24)，所述的左振动盘(22)通过电磁调节杆(23)与右振动盘(24)相连，所述的右振动盘(24)与电机(25)相连，所述的电机固定在腔体(21)上，所述的驱动单元A(26)和驱动单元B(27)分别设置在左振动盘(22)的上侧和下侧，所述的驱动单元C(28)、驱动单元D(29)分别设置在右振动盘(24)的上侧和下侧；

所述的驱动单元A(26)由活动膜(210)、复位弹簧(211)、压力腔(212)、空心管(213)、控制阀(214)组成，所述的活动膜(210)固定在腔体(21)内壁上，并与腔体(21)内壁组成压力腔(212)，所述的压力腔(212)内设置复位弹簧(211)，复位弹簧(211)的两端分别与腔体(21)内壁和活动膜(210)相连，所述的空心管(213)、控制阀(214)均设置在腔体(21)外壁上，并与压力腔(212)连通。

3.根据权利要求1所述的一种两栖微型四足机器人，其特征在于，所述的划臂机构A(3)由摆动臂(31)、驱动缸(32)、柔性铰链(33)组成，所述的摆动臂(31)通过柔性铰链(33)与本体(1)相连，所述的驱动缸(32)的一端与摆动臂(31)相连，另一端与本体(1)相连。

4.根据权利要求1所述的一种两栖微型四足机器人，其特征在于，所述的摆尾机构(7)由摆尾连杆(71)、上摆动缸(72)、下摆动缸(73)、摆尾叶片(74)组成，所述的摆尾连杆(71)通过柔性铰链与本体(1)相连，所述的上摆动缸(72)、下摆动缸(73)对称布置，且两者的一端与摆尾连杆(71)相连，两者的另一端与本体(1)相连，所述的摆尾叶片(74)设置在摆尾连杆(71)的末端。

5.根据权利要求1所述的一种两栖微型四足机器人，其特征在于，所述的摆尾动力机构(8)由摆动用腔体(81)、摆动用振动盘(82)、摆动用电机(83)、摆动用驱动单元A(84)、摆动用驱动单元B(85)组成，所述的摆动用腔体(81)内设置有摆动用振动盘(82)，所述的摆动用振动盘(82)与摆动用电机(83)相连，所述的摆动用驱动单元A(84)、摆动用驱动单元B(85)分别对称设置在摆动用振动盘(82)的上下两侧，

所述的摆动用驱动单元A(84)由摆动用活动膜(86)、摆动用复位弹簧(87)、摆动用压力腔(88)、摆动用空心管(89)、摆动用控制阀(810)组成，所述的摆动用活动膜(86)设置在摆动用腔体(81)内腔，并与内腔组成摆动用压力腔(88)，所述的摆动用压力腔(88)内设置有摆动用复位弹簧(87)，所述的摆动用空心管(89)、摆动用控制阀(810)设置在摆动用腔体(81)外侧，其均与摆动用压力腔(88)连通，

所述的摆动用驱动单元B(85)与摆动用驱动单元A(84)的结构相同，且两者的摆动用空心管(89)分别与上摆动缸(72)、下摆动缸(73)相连。