[发明专利]全自动分片机器人

说明书

本发明涉及一种全自动分片机器人，其技术特点是：分片台由多组辊轮及其两侧平行设置的两个直线导轨构成；在两个直线导轨上安装可移动分拣机械臂和分片机械臂；分拣机械臂由分拣机械臂三维轴传动机构及相应的电机构成，在分拣机械臂的底部安装一个或多个真空吸盘；分片机械臂由分片机械臂三维传动机构及相应的电机构成，在分片机械臂Z轴传动机构的底部安装可旋转的分片机械手；辊轮、真空吸盘、分拣机械臂上的电机、分片机械臂上的电机连接到控制系统上并在控制系统的控制下工作。本发明设计合理，能够实现对玻璃通片及玻璃杂片的自动分片功能，提高了玻璃加工的自动化水平和工作效率，保证了产品的质量，降低了劳动强度。

技术领域

本发明属于玻璃深加工技术领域，尤其是一种全自动分片机器人。

背景技术

玻璃原片在深加工前，一定要将玻璃原片分成尺寸不一的各种小片。玻璃原片分成小片的过程包括切割和分片两个工序。切割工序就是在玻璃表面切割痕，其工业生产中，都是用切割机按生产要求自动在玻璃原片上切出割痕，然后再将带有切割痕的玻璃移送到分片台上进行分片。分片工序主要主要有以下几种方式：

(1)全人工分片：靠人工的力量在刻痕处施加外力，达到分片的目的。人工分片仅适用于小批量、零散加工的玻璃分片。

(2)利用分片推杆的人工操作分片：在分片台上辅助一个长长的分片推杆，将刻痕对正分片杆，分片杆上顶，靠玻璃自重分片。这是工业上最通用的分片方式，但是，这种分片方式对于窄边、或者较厚玻璃失效。

(3)利用辅助分片钳的人工操作分片：辅助分片钳或者叫掰片钳、开片钳，在刻痕的一端用分片钳施加一个恰当的力，玻璃沿着刻痕分开。这种方式可以分窄片和厚片，但需要人工边操作边观察，分片效果和人的经验有关，讲究位置和操作力度。这种方式用于掰边和异形玻璃的掰片。掰边和分片最大的区别是：掰完的边是废弃的，分片是两边都要完好的。

(4)自动分片机分片：需要最少2个分片台，一个用于纵向分片，一个用于横向分片。采用长的分片推杆上顶分片，两次分片过程中，玻璃要转向90°，或两个分片台按90°方向布置。这种方式只能分宽度或长度一致的通片玻璃，不能分混片或杂片，从而限制了它的使用范围，不能满足现代工业生产柔性化、高速度、智能化的需求。

对于玻璃分片，无论通片(如图1所示结构)或者杂片(如图2所示结构)用户都渴望能够自动完成。但是，存在以下两个方面的难点：

(1)如何自由分片：无论刻痕在任何位置、任何长度、任何厚度、任何走向，都可以实现分片。如果要实现这个需求，就要同时满足以下3个方面的要求：①分片工具或者玻璃自由移动，因为刻痕可以出现在任何位置，走向也可以任意的，长度也是任意的，因此，分片时候要么移动分片工具，要么移动玻璃。②统一的分片方式。分片推杆方式由于分片杆太长无法自由移动；同理，大片玻璃任意移动也是困难的，并且难于实现的；分片钳的方式对力度和位置精度都要求很高，需要人的经验保证；同时对于薄玻璃，稍微不注意就会破损，所以没有人用分片钳来分薄玻璃。③玻璃刻痕的位置获取，刻痕需要玻璃切割机给出，玻璃切割机的数据格式都是不一样的。

(2)分好的片如何分拣：分拣的难度在于以下两点：①同分片设备协调控制控制，高效把分开的玻璃搬运到下个工位，②把这个玻璃的数据同时提取出来，传给下个工序。

综上所述，分片工序是玻璃加工生产线唯一未能实现全自动化的环节，因此，如何高效、全自动且安全可靠地实现玻璃自动分片是目前迫切需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出一种设计合理、效率高且安全可靠的全自动分片机器人。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：