[发明专利]全自动分片机器人

权利要求书

1.一种全自动分片机器人，包括分片台，其特征在于：所述分片台由多组辊轮及其两侧平行设置的两个直线导轨构成；在两个直线导轨上安装可移动分拣机械臂和分片机械臂；所述分拣机械臂由分拣机械臂X轴传动机构及分拣机械臂X轴电机、分拣机械臂Y轴传动机构及分拣机械臂Y轴电机、分拣机械臂Z轴传动机构及分拣机械臂Z轴电机构成，在分拣机械臂Z轴传动机构的底部安装一个或多个真空吸盘；所述分片机械臂由分片机械臂X轴传动机构及分片机械臂X轴电机、分片机械臂Y轴传动机构及分片机械臂Y轴电机、分片机械臂Z轴传动机构及分片机械臂Z轴电机构成，在分片机械臂Z轴传动机构的底部安装有可旋转分片机械手；所述辊轮、真空吸盘、分拣机械臂上的电机、分片机械臂上的电机连接到控制系统上并在控制系统的控制下工作。

2.根据权利要求1所述的全自动分片机器人，其特征在于：所述分片机械手包括分片机械手第一电机及其传动机构、分片机械手第二电机及其传动机构、不对称U型分片柱和钳口支撑台，所述分片机械手第一电机固定在分片机械臂的Z轴传动机构底部，该电机传动机构下端与钳口支撑台固装在一起并驱动钳口支撑台旋转，在钳口支撑台安装有不对称U型分片柱，该不对称U型的较高端与分片机械手第二电机及其传动机构相连接并驱动分片柱上下移动，该不对称U型的较低端在钳口支撑台正下方，并和钳口支撑台下面的两个支撑点，构成三点式分片机构；所述分片机械手第一电机、分片机械手第二电机连接到控制系统上并在控制系统的控制下工作。

3.根据权利要求1或2所述的全自动分片机器人，其特征在于：所述分片台下方安装有废玻璃传送机构和废玻璃收纳容器，该废玻璃传送机构与废玻璃传送电机相连接，该废玻璃传送电机在控制系统的控制下工作。

4.根据权利要求1或2所述的全自动分片机器人，其特征在于：所述控制系统包括控制主机及与其相连接的分拣机械臂电机驱动电路、分片机械臂电机驱动电路、分片机械手电机驱动电路、分片台辊轮电机驱动电路、分片台废玻璃传动电机驱动电路、真空吸盘电磁阀；所述分拣机械臂电机驱动电路包括分拣机械臂X轴电机驱动电路、分拣机械臂Y轴电机驱动电路及分拣机械臂Z轴电机驱动电路，上述电机驱动电路分别连接并驱动分拣机械臂X轴电机、分拣机械臂Y轴电机及分拣机械臂Z轴电机工作；所述分片机械臂电机驱动电路包括分片机械臂X轴电机驱动电路、分片机械臂Y轴电机驱动电路及分片机械臂Z轴电机驱动电路，上述电机驱动电路分别连接并驱动分片机械臂X轴电机、分片机械臂Y轴电机及分片机械臂Z轴电机工作；分片机械手电机驱动电路包括分片机械手第一电机驱动电路和分片机械手第二电机驱动电路，上述电机驱动电路分别连接并驱动分片机械手第一电机和分片机械手第二电机工作；所述分片台辊轮电机驱动电路连接并驱动辊轮电机工作；所述分片台废玻璃传动电机驱动电路连接并驱动分片台废玻璃传动电机工作；所述真空吸盘电磁阀连接并控制真空吸盘工作。

5.根据权利要求4所述的全自动分片机器人，其特征在于：所述控制主机还连接一人机交互终端与控制主机相连接实现人机交互功能。

6.根据权利要求4所述的一种全自动分片机器人，其特征在于：所述控制主机还连接切片台数据接口模块和下位数据接口模块，所述切片台数据接口模块与切割机的输出端相连接并接收切割机传来的切割数据，所述下位数据接口模块与下位机的输入端相连接并将分片台的分片数据传送给下位机。

7.根据权利要求4所述的全自动分片机器人，其特征在于：所述控制主机采用PLC或工控机。