[发明专利]一种能够分支取料的多功能旋转移位的输送机械臂

权利要求书

1.一种能够分支取料的多功能旋转移位的输送机械臂，其特征在于：包括底座（1）、升降立柱（2）、横移机构（3）、机械臂（4）、连接件（5）和机械爪（6），所述升降立柱（2）通过旋转盘（7）固定于底座（1）上，横移机构（3）设置在升降立柱（2）上，所述升降立柱（2）包括一个升降气缸（21）和支撑立柱（22），升降气缸（21）的底部设置在旋转盘（7）上，所横移机构（3）为一个横向气缸（31）和横梁（32），所述横梁（32）与升降气缸（21）的活塞杆连接，所述横向气缸（31）设置在横梁（32）上，横向气缸（31）活塞杆与机械臂（4）连接； 所述机械臂（4）上设有多个球形环孔（411），球形环孔（411）内安装球形固定环（412），分支机械臂（413）穿过机械臂（4）的球形环孔（411）并固定在机械臂（4）上，所述环形球孔（411）上有两个对称的弧形缺口（414），弧形缺口（44）的宽度小于球形固定环（412）的宽度，所述分支机械臂（413）上设有挂钩或真空吸盘。

2.根据权利要求1所述的一种能够分支取料的多功能旋转移位的输送机械，其特征在于：所述机械臂（4）包括第一机械臂（41）、第二机械臂（42）和第三机械臂（43），第一机械臂（41）与第二机械臂（42）通过万向头（44）转动连接，第二机械臂（42）与第三机械臂（43）通过万向头（44）转动连接；第三机械臂（43）通过连接件（5）与机械爪（6）转动连接，第一机械臂（41）、第二机械臂（42）和第三机械臂（43）均有独立的驱动机构驱动，所述驱动机构包括驱动电机、丝杆和同步带，所述第一机械臂（41）、第二机械臂（42）和第三机械臂（43）分别通过导向螺母和丝杆连接。

3.根据权利要求2所述的一种能够分支取料的多功能旋转移位的输送机械臂，其特征在于：所述第一机械臂（41）、第二机械臂（42）、第三机械臂（43）均为中空结构，所述第一机械臂（41）、第二机械臂（42）、第三机械臂（43）和机械爪（6）的内部均设有加强层，所述加强层为碳纤维编织层或高锰钢丝网，所述第三机械臂（43）内部设有液压缸（45），所述液压缸（45）的伸缩杆与机械爪（6）连接。

4.根据权利要求1所述的一种能够分支取料的多功能旋转移位的输送机械臂，其特征在于：所述升降气缸（21）外侧设有伸缩防护罩（23），所述伸缩防护罩（23）包括上防护罩（231）和下防护罩（232），两者拼接构成容纳升降气缸（21）的腔体，所述上防护罩（21）内部左右两侧设有滑轨，下防护罩（232）外部的左右两侧设有与滑轨像匹配的滑块，所述上防护罩（231）和下防护罩（232）之间还还设有拉伸弹簧（233）。

5.根据权利要求2所述的一种能够分支取料的多功能旋转移位的输送机械臂，其特征在于：所述机械爪（6）包括支撑架（61）、连杆一（62）、连杆二（63）、连杆三（64）、连杆四（65）、传动杆（66a）、第一机械爪（67）与第二机械爪（68），所述传动杆（66a）活动设置在支撑架（61）上，且传动杆（66a）的一端与设置在第三机械臂（43）上的液压缸（45）的伸缩杆连接，传动杆（66a）的另一端分别与连杆三（64）和连杆四（65）的一端铰接，所述连杆三（64）的另一端与第一机械爪（67）端部铰接，所述连杆四（65）的另一端与第二机械爪（68）端部连接，所述传动杆（66a）上设有限位块（67），所述连杆一（62）的一端活动设置在支撑架（61）上，另一端铰接在第一机械爪（67）中间位置，所述连杆二（63）一端活动设置在支撑架（61），另一端铰接在第二机械爪（68）的中间位置。