[发明专利]一种用于小型内饰件的机械手

说明书

本发明公开了一种用于小型内饰件的机械手，包括平移导轨、平移移动装置、直线导轨、直线移动装置、升降装置和安装在所述升降装置伸出端的电动夹爪，所述升降装置伸出端为升降臂下端，所述升降臂为中空结构，升降臂下端内部安装有相互啮合形状相同的两个夹爪齿轮和铰接相连在同一铰轴上的一对夹持臂，夹爪齿轮其中一个的齿轮轴连接到夹爪电机的输出端，铰轴位于夹爪齿轮下方，所述夹爪齿轮上固定有与之同轴的驱动杆，所述驱动杆一端安装有压在所述夹持臂上的滚轮，所述夹持臂之间连接有压簧。本发明能准确快速有效地将小型内饰件下料并放置到下一工序或转运箱，速度快，不易出现内饰件掉落先将，可靠性好。

技术领域

本发明涉及汽车内饰件领域，具体涉及一种用于小型内饰件的机械手。

背景技术

目前在汽车内饰件中有部分内饰件结构小巧，在下料时如果采用人工下料，常常会因为人员取料失手导致小型内饰件掉落，并且难以寻找。人工取件不仅容易出错，而且速度慢，需要反复实践才能提高速度。因此为了提高对小型内饰件的下料速度，以及下料后能快速将其移送至装运箱或下一工序，需要一种能准确夹起小型内饰件并能准确移送的机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于小型内饰件的机械手，以解决现有技术中小型内饰件下料取件容易失误掉落，降低生产效率的缺陷。

所述的用于小型内饰件的机械手，包括通过支架支撑的平移导轨、滑动安装在所述平移导轨上的平移移动装置、一端安装在所述平移移动装置上垂直伸出的直线导轨、滑动安装在所述直线导轨上的直线移动装置、安装在直线移动装置上的升降装置和安装在所述升降装置伸出端的电动夹爪，所述升降装置伸出端为升降臂下端，所述升降臂为中空结构，升降臂下端内部安装有相互啮合形状相同的两个夹爪齿轮和铰接相连在同一铰轴上的一对夹持臂，夹爪齿轮其中一个的齿轮轴连接到夹爪电机的输出端，铰轴位于夹爪齿轮下方，所述夹爪齿轮上固定有与之同轴的驱动杆，所述驱动杆一端安装有压在所述夹持臂上的滚轮，所述夹持臂之间连接有压簧。

优选的，所述夹持臂下端朝内侧铰接有夹紧板，所述夹紧板在铰接处上方的外侧安装有弹性垫板。

优选的，所述平移导轨上面沿其方向设有凸棱带，所述平移移动装置包括自行滑车和安装所述自行滑车上的控制模块和直线驱动电机，所述自行滑车设有滑车电机和与所述凸棱带上凸棱啮合的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述滑车电机的输出端相连，所述平移导轨上侧具有凸出导向梁，所述自行滑车车架侧面与所述凸出导向梁底部滑动接触。

优选的，所述直线移动装置位于所述直线导轨一侧，所述直线导轨内部设有同向延伸的丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构包括与所述直线驱动电机输出端相连的直线丝杆和安装在所述直线丝杆上的滑动螺母，所述滑动螺母与所述直线导轨内的滑道滑动配合并与所述直线移动装置的壳体固定连接。

优选的，所述升降装置包括安装在所述直线移动装置上的升降电机、垂直于所述直线导轨与所述升降电机输出端相连的升降丝杆、安装在所述升降丝杆上的升降螺母和安装在所述直线移动装置上与所述升降丝杆同向的升降臂，所述电动夹爪安装在所述升降臂下端，所述升降螺母通过连接块与所述升降臂固定连接，所述升降臂与所述壳体内的垂直升降孔滑动配合。

优选的，所述升降臂位于所述壳体上方的部分滑动套接有限位滑块，所述限位滑块上安装有能抵在所述升降臂侧面的紧定螺栓，所述升降臂下端在所述电动夹爪上方固定有下限位板，所述壳体上下两侧设有分别与所述限位滑块和所述下限位板对应的感应器，所述感应器与所述控制模块电连接，所述升降电机与所述控制模块电连接。

优选的，所述自行滑车车架上还安装有与所述凸棱带啮合的随动齿轮。