[发明专利]一种用于小型内饰件的机械手

权利要求书

1.一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：包括通过支架支撑的平移导轨(1)、滑动安装在所述平移导轨(1)上的平移移动装置(2)、一端安装在所述平移移动装置(2)上垂直伸出的直线导轨(3)、滑动安装在所述直线导轨(3)上的直线移动装置(4)、安装在直线移动装置(4)上的升降装置(5)和安装在所述升降装置(5)伸出端的电动夹爪(6)，所述升降装置(5)伸出端为升降臂(53)下端，所述升降臂(53)为中空结构，升降臂(53)下端内部安装有相互啮合形状相同的两个夹爪齿轮(61)和铰接相连在同一铰轴(64)上的一对夹持臂(65)，夹爪齿轮(61)其中一个的齿轮轴连接到夹爪电机的输出端，铰轴(64)位于夹爪齿轮(61)下方，所述夹爪齿轮(61)上固定有与之同轴的驱动杆(62)，所述驱动杆(62)一端安装有压在所述夹持臂(65)上的滚轮(63)，所述夹持臂(65)之间连接有压簧(66)。

2.根据权利要求1所述的一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：所述夹持臂(65)下端朝内侧铰接有夹紧板(67)，所述夹紧板(67)在铰接处上方的外侧安装有弹性垫板(68)。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：所述平移导轨(1)上面沿其方向设有凸棱带(11)，所述平移移动装置(2)包括自行滑车和安装在所述自行滑车上的控制模块和直线驱动电机(31)，所述自行滑车设有滑车电机(21)和与所述凸棱带(11)上凸棱啮合的驱动齿轮(23)，所述驱动齿轮(23)与所述滑车电机(21)的输出端相连，所述平移导轨(1)上侧具有凸出导向梁(12)，自行滑车车架(22)侧面与所述凸出导向梁(12)底部滑动接触。

4.根据权利要求3所述的一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：所述直线移动装置(4)位于所述直线导轨(3)一侧，所述直线导轨(3)内部设有同向延伸的丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构包括与所述直线驱动电机(31)输出端相连的直线丝杆(33)和安装在所述直线丝杆(33)上的滑动螺母(32)，所述滑动螺母(32)与所述直线导轨(3)内的滑道滑动配合并与所述直线移动装置(4)的壳体(42)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：所述升降装置(5)包括安装在所述直线移动装置(4)上的升降电机(51)、垂直于所述直线导轨(3)与所述升降电机(51)输出端相连的升降丝杆(52)、安装在所述升降丝杆(52)上的升降螺母(54)和安装在所述直线移动装置(4)上与所述升降丝杆(52)同向的升降臂(53)，所述电动夹爪(6)安装在所述升降臂(53)下端，所述升降螺母(54)通过连接块与所述升降臂(53)固定连接，所述升降臂(53)与所述壳体(42)内的垂直升降孔滑动配合。

6.根据权利要求5所述的一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：所述升降臂(53)位于所述壳体(42)上方的部分滑动套接有限位滑块(531)，所述限位滑块(531)上安装有能抵在所述升降臂(53)侧面的紧定螺栓，所述升降臂(53)下端在所述电动夹爪(6)上方固定有下限位板(532)，所述壳体(42)上下两侧设有分别与所述限位滑块(531)和所述下限位板(532)对应的感应器(41)，所述感应器(41)与所述控制模块和所述夹爪电机电连接，所述升降电机(51)与所述控制模块电连接。

7.根据权利要求3所述的一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：所述自行滑车车架(22)上还安装有与所述凸棱带(11)啮合的随动齿轮(24)。