[发明专利]水下机器人

说明书

本发明提供了一种水下机器人，包含主体支撑组件(310)、水下推进器(200)以及电子组件；所述推进器组件与电子组件均安装在主体支撑组件(310)上；主体支撑组件(310)包含侧板结构(311)与主框架(312)，侧板结构(311)与主框架(312)紧固连接或一体成型；所述主框架(312)上还设置有浮力块结构(330)；多个水下推进器(200)中包含有至少两个水平推进器(321)与至少一个垂直推进器(322)。本发明相比6轴智能型水下机器人，减少了3个推进器，进而整体结构尺寸相应减小，在保证智能型水下机器人基本功能的前提下，极大节省了成本；外形上更加轻盈灵活，便于携带且易于操作。

技术领域

本发明涉及水下检测领域，具体地，涉及一种水下机器人，尤其是，一种3轴智能水下机器人。

背景技术

全球水下机器人在小型化、智能化的方向上快速发展。尤其在油价低迷的世界经济大势下，传统水下机器人行业赖以生存的海洋石油气行业长期不景气，唤醒了市场用更经济实用的小型智能水下机器人代替笨重昂贵的重载作业型水下机器人的迫切需求。欧美以Oceaneering为首的行业巨头们，都在积极对产品进行智能化、小型化的升级改造，也催生了一批像BlueROV,Aquabotix等致力于微小型水下机器人设计开发的专业团队，水下机器人的运动稳定性、自由度、自适应性等方面都有了巨大的进步。

现有的水下机器人，多为6轴水下机器人，装配了较多的推进器，成本以及机体重量较高，控制操作难度也较大。而现有的3轴机器人技术不够成熟，存在协调性能差的缺点，无法快速响应操控指令。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种水下机器人。

根据本发明提供的水下机器人，包含主体支撑组件、水下推进器以及电子组件；所述推进器组件与电子组件均安装在主体支撑组件上；

主体支撑组件包含侧板结构与主框架，侧板结构与主框架紧固连接或一体成型；所述主框架上还设置有浮力块结构；

多个水下推进器中包含有至少两个水平推进器与至少一个垂直推进器。

优选地，所述主体支撑组件还包含导流罩，所述侧板结构包含左侧板与右侧板；

导流罩沿宽度方向的两端分别紧固安装在左侧板、右侧板上；

导流罩与侧板共同围成防护空间，所述浮力块结构安装在防护空间中。

优选地，所述垂直推进器安装防护空间中，垂直推进器紧固安装在导流罩或主框架上；

所述导流罩上设置有避让孔，避让孔在导流罩上的位置与垂直推进器位置相匹配；

包含两个水平推进器分别紧固安装在左侧板、右侧板上。

优选地，所述防护空间中还安装有电子舱与电池舱；所述电子组件包含电池与水下控制器；

电池、水下控制器分别安装在电池舱内、电子舱内；电池和/或控制器还连接有零浮力电缆；

导流罩上设置有观测窗口，观测窗口与电子舱位置相匹配，侧板结构上设置有舱端盖。

优选地，电子组件还包含以下任一种或任多种传感器：三轴加速度传感器、三轴陀螺仪、三轴磁力计、压力传感器；

所述传感器与水下控制器相连；所述水下控制器包含以下模块：

定深模块：接收来自传感器的深度信号，根据深度信号，对比设定深度，生成深度变化信号，根据深度变化信号，生成深度调节指令；

定向模块：接收来自传感器的角度方位信号，根据角度方位信号，对比设定的角度方位，生成角度方位变化信号，根据角度方位变化信号，生成角度方位调节指令。