[发明专利]水下机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包含主体支撑组件(310)、水下推进器(200)以及电子组件；所述推进器组件与电子组件均安装在主体支撑组件(310)上；

主体支撑组件(310)包含侧板结构(311)与主框架(312)，侧板结构(311)与主框架(312)紧固连接或一体成型；所述主框架(312)上还设置有浮力块结构(330)；

多个水下推进器(200)中包含有至少两个水平推进器(321)与至少一个垂直推进器(322)。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述主体支撑组件(310)还包含导流罩(313)，所述侧板结构(311)包含左侧板与右侧板；

导流罩(313)沿宽度方向的两端分别紧固安装在左侧板、右侧板上；

导流罩(313)与侧板共同围成防护空间，所述浮力块结构(330)安装在防护空间中。

3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述垂直推进器(322)安装防护空间中，垂直推进器(322)紧固安装在导流罩(313)或主框架(312)上；

所述导流罩(313)上设置有避让孔(314)，避让孔(314)在导流罩(313)上的位置与垂直推进器(322)位置相匹配；

包含两个水平推进器(321)分别紧固安装在左侧板、右侧板上。

4.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述防护空间中还安装有电子舱(341)与电池舱；所述电子组件包含电池与水下控制器；

电池、水下控制器分别安装在电池舱内、电子舱(341)内；电池和/或控制器还连接有零浮力电缆(350)；

导流罩(313)上设置有观测窗口(342)，观测窗口(342)与电子舱(341)位置相匹配，侧板结构(311)上设置有舱端盖(343)。

5.根据权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，电子组件还包含以下任一种或任多种传感器：三轴加速度传感器、三轴陀螺仪、三轴磁力计、压力传感器；

所述传感器与水下控制器相连；所述水下控制器包含以下模块：

定深模块：接收来自传感器的深度信号，根据深度信号，对比设定深度，生成深度变化信号，根据深度变化信号，生成深度调节指令；

定向模块：接收来自传感器的角度方位信号，根据角度方位信号，对比设定的角度方位，生成角度方位变化信号，根据角度方位变化信号，生成角度方位调节指令。

6.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，水下推进器(200)包含电机结构(100)、支撑导向结构(210)以及一个或多个桨叶片(240)；

所述电机结构(100)包含转子组件(110)与定子组件(120)；支撑导向结构(210)、桨叶片(240)分别安装在定子组件(120)、转子组件(110)上；

所述转子组件(110)包含外壳(114)，多个桨叶片(240)分别沿周向方向直接紧固安装在外壳(114)上；或者，多个桨叶片(240)通过设置的桨叶连接件成型为一体后，间接安装在外壳(114)上；所述外壳(114)位于定子组件(120)的径向外侧。

7.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于，所述转子组件(110)还包含转轴(111)、转子磁体(112)以及第一端盖(113)，第一端盖(113)与外壳(114)紧固连接或一体成型，所述转子磁体(112)安装在外壳(114)的内壁面上；转轴(111)周向固定在第一端盖(113)上；

所述定子组件(120)包含励磁绕组(121)、内支撑(122)以及第二端盖(123)，内支撑(122)与第二端盖(123)一体成型或紧固连接，所述励磁绕组(121)安装在内支撑(122)的外周面上；

第一端盖(113)、第二端盖(123)以及外壳(114)围成的空间形成容物空间，所述转子磁体(112)与励磁绕组(121)均位于容物空间中。