[发明专利]一种控制方法、机器人及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种控制方法、机器人以及计算机存储介质，该控制方法应用于机器人，机器人包括头部、手部、躯干部、腿部、脚部和舵机组；舵机组至少包括第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机；控制方法包括：检测机器人是否仰卧于一平面上；若是，则控制第三舵机转动，使得头部抬起，直至头部与平面的距离等于或小于第一预设距离；控制第一舵机和第二舵机转动，使得手部和躯干部转动，直至手部接触平面；控制第四舵机转动，使得腿部以脚部为支撑点转动，直至腿部与平面形成第一预设角度；控制第四舵机转动，使得腿部与平面垂直。通过上述控制方法，机器人在站立起来的过程中更灵活，稳定性更高。

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，特别是涉及一种控制方法、机器人及计算机存储介质。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。机器人可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。目前，机器人可以协助或代替人类从事例如生产、建造等枯燥、笨重的工作，因而应用日益广泛。

在机器人行进的过程中，可能受非预期外力(例如：撞击、推挤拉扯、强风等)作用导致其重心偏移。若重心偏移超出机器人可平衡的限度范围，将导致机器人发生跌倒，无法保持站立状态。或者，在机器人在跌倒后再站立的难度大，且动作僵硬，稳定性差。

发明内容

本申请提供一种控制方法、机器人及计算机存储介质，以解决现有的机器人切换到站立状态时灵活性差和稳定性差的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种控制方法，控制方法应用于机器人，机器人包括头部、手部、躯干部、腿部、脚部和舵机组；舵机组至少包括第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机；第一舵机设置在手部与躯干部的连接处，第二舵机设置在躯干部上，用于控制躯干部、手部和头部转动，第三舵机设置在躯干部和腿部的连接处、第四舵机设置在腿部和脚部的连接处；控制方法包括：检测机器人是否仰卧于一平面上；若是，则控制第三舵机转动，使得头部抬起，直至头部与平面的距离等于或小于第一预设距离；控制第一舵机和第二舵机转动，使得手部和躯干部转动，直至手部接触平面；控制第四舵机转动，使得腿部以脚部为支撑点转动，直至腿部与平面形成第一预设角度；控制第四舵机转动，使得腿部与平面垂直

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种机器人，其中，机器人机器人包括头部、手部、躯干部、腿部、脚部和舵机组；舵机组至少包括第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机；第一舵机设置在手部与躯干部的连接处，第二舵机设置在躯干部上，用于控制躯干部、手部和头部转动，第三舵机设置在躯干部和腿部的连接处、第四舵机设置在腿部和脚部的连接处；机器人还包括处理器，处理器分别与第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机耦接，处理器用于：检测机器人是否仰卧于一平面上；若是，则控制第三舵机转动，使得头部抬起，直至头部与平面的距离等于或小于第一预设距离；控制第一舵机和第二舵机转动，使得手部和躯干部转动，直至手部接触平面；控制第四舵机转动，使得腿部以脚部为支撑点转动，直至腿部与平面形成第一预设角度；控制第四舵机转动，使得腿部与平面垂直

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机存储介质，存储介质用于存储程序数据，程序数据能够被执行以实现上述机器人的控制方法。

本申请方案中，控制方法包括：检测机器人是否仰卧于一平面上；若是，则控制第三舵机转动，使得头部抬起，直至头部与平面的距离等于或小于第一预设距离，将机器人的上半部抬起；控制第一舵机和第二舵机转动，使得手部和躯干部转动，直至手部接触平面，此时，三点(包括一手部和两脚部)支撑机器人的身体；控制第四舵机转动，使得腿部以脚部为支撑点转动，直至腿部与平面形成第一预设角度，机器人保持平稳状态；控制第四舵机转动，使得腿部与平面垂直，完成站立动作。本申请的控制方法先将机器人的上半部抬起，然后通过三点支撑机器人身体，最后第四舵机控制机器人完成站立动作，在整个站立动作中，机器人的灵活性和稳定高。

附图说明