[发明专利]一种控制方法、机器人及计算机存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于机器人，所述机器人包括头部、手部、躯干部、腿部、脚部和舵机组；所述舵机组至少包括第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机；所述第一舵机设置在所述手部与所述躯干部的连接处，所述第二舵机设置在所述躯干部上，用于控制所述躯干部、所述手部和所述头部转动，所述第三舵机设置在所述躯干部和所述腿部的连接处、所述第四舵机设置在所述腿部和所述脚部的连接处；

所述控制方法包括：

检测所述机器人是否仰卧于一平面上；

若是，则控制所述第三舵机转动，使得所述头部抬起，在头部与平面的距离不大于第一预设距离的时段内，控制所述第一舵机和所述第二舵机转动，使得所述第二舵机控制所述躯干部沿所述头部和所述躯干部的中心轴转动，且使得所述第一舵机控制所述手部转动，直至所述手部接触所述平面，进而由一所述手部和两所述脚部接触所述平面，形成三点支撑；

控制所述第四舵机转动，使得所述腿部以所述脚部为支撑点转动，直至所述腿部与平面形成第一预设角度；

控制所述第四舵机转动，使得所述腿部与平面垂直。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述第四舵机转动，使得所述腿部与平面垂直步骤之后还包括：

控制所述第一舵机和所述第三舵机转动，使得所述手部和所述躯干部垂直于所述平面。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述第一舵机和所述第二舵机转动，使得所述手部和所述躯干部转动，直至所述手部接触所述平面，进一步包括：

控制所述第二舵机转动，使得所述躯干部转动第二预设角度；

控制所述第一舵机转动，使得所述手部接触所述平面。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述第一舵机和所述第二舵机转动，使得所述手部和所述躯干部转动，直至所述手部接触所述平面，进一步包括：

同时控制所述第一舵机和所述第二舵机转动，使得所述手部和所述躯干部转动，直至所述手部接触所述平面。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人还包括距离传感器，所述距离传感器设置在所述头部的背面；所述检测所述机器人是否仰卧于一平面上，进一步包括：

检测所述机器人的头部与所述平面的距离是否小于第二预设距离。

6.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括头部、手部、躯干部、腿部、脚部和舵机组；所述舵机组至少包括第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机；所述第一舵机设置在所述手部与所述躯干部的连接处，所述第二舵机设置在所述躯干部上，用于控制所述躯干部、所述手部和所述头部转动，所述第三舵机设置在所述躯干部和所述腿部的连接处、所述第四舵机设置在所述腿部和所述脚部的连接处；所述机器人还包括处理器，所述处理器分别与所述第一舵机、所述第二舵机、所述第三舵机和所述第四舵机耦接，所述处理器用于：

检测所述机器人是否仰卧于一平面上；

若是，则控制所述第三舵机转动，使得所述头部抬起，在头部与平面的距离不大于第一预设距离的时段内，控制所述第一舵机和所述第二舵机转动，使得所述第二舵机控制所述躯干部沿所述头部和所述躯干部的中心轴转动，且使得所述第一舵机控制所述手部转动，直至所述手部接触所述平面，进而由一所述手部和两所述脚部接触所述平面，形成三点支撑；

控制所述第四舵机转动，使得所述腿部以所述脚部为支撑点转动，直至所述腿部与平面形成第一预设角度；

控制所述第四舵机转动，使得所述腿部与平面垂直。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述处理器控制所述第四舵机转动，使得所述腿部与平面垂直之后，还用于：

控制所述第一舵机和所述第三舵机转动，使得所述手部和所述躯干部垂直于所述平面。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括距离传感器，所述距离传感器设置在所述头部的背面，且所述距离传感器与所述处理器耦接，所述距离传感器用于检测所述机器人的头部与平面的距离是否小于第二预设距离，并将检测结果发送至所述传感器。