[发明专利]一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手

说明书

本发明公开一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，属于机器人领域，包括机械手组件、水平转台、气体探测器、摄像机、电机、微型水泵、储液罐、照明灯和机械手控制器等等。主要用于消防、排爆、救援等领域。该机械手不仅有手抓多功能主轴可以安装拓展模块，且在传统的机械手基础上增加了毒气探测和毒液泵吸功能，实现了一台机械手复合三种以上功能的作用。加之毒气探测器的数据采用图像传输方式，能够快速将不同的探测数据进行传输。满足了相关行业迫切的需求，降低了客户的成本。

技术领域

本发明涉及一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，属于机器人领域。

背景技术

本发明涉及一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，主要应用与消防、应急救援等领域。目前的全世界的排爆机器人均不具有毒气探测功能和毒液泵吸功能。在遇到此类情况时，需要同时使用三台以上的机器人完成任务。且传统毒气探测器与主机间固有的通讯编码式数据传输，往往使得毒气探测系统很不兼容，配件互相不通用。具体如下：专用毒气探测管理主机程序研发周期长，探测器更换麻烦，传感器通讯协议开发进度慢。而探测器品种上万种，造成探测器通用性差，主机采购成本高等固有缺点，不符合快速应急救灾要求。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手。包括机械手组件、水平转台、气体探测器、摄像机、电机、微型水泵、储液罐、照明灯和机械手控制器等等。主要用于消防、排爆、救援等领域。该机械手不仅有手抓多功能主轴可以安装拓展模块，且在传统的机械手基础上增加了毒气探测和毒液泵吸功能，实现了一台机械手复合三种以上功能的作用。加之毒气探测器的数据采用图像传输方式，能够快速将不同的探测数据进行传输。满足了相关行业迫切的需求，降低了客户的成本。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，包括机械手组件和水平转台，还包括安装在水平转台内的转台电机、电机驱动器和安装在水平转台上的多功能主臂；多功能主臂内部安装有主臂减速机和主臂俯仰电机和机械手控制器，多功能主臂表面安装有毒气探测器和摄像机支架；摄像机支架上安装有摄像机；所述的水平转台设有底座旋转支架用于固定安装在机器人底盘上；底座旋转支架上安装有储液瓶；所述的多功能主臂的内部安装有微型水泵，主臂端首安装有电动推杆，推动第二大臂的活动；电动推杆的另外一端连接有第二大臂；第二大臂的端头部位安装有机械手组件，端尾部位安装有电动推杆的另外一端；所述的第二大臂与机械手组件的中间安装有多功能复合关节；多功能复合关节上安装有复合关节转台；复合关节转台上安装有转台电机和电机驱动器，外面套装有复合关节电控箱。

优选的，所述的多功能主臂还设有出线孔；所述的摄像头与毒气探测器上的仪表盘的显示面进行相对放置，；所述的微型水泵进水管连接到机械手组件，微型水泵出水口连接到储液瓶；所述的微型水泵为蠕动泵。

优选的，所述的储液瓶通过管路连接到多功能主臂上的微型水泵；底座旋转支架的一侧安装有摄像机和照明灯；水平转台下方有安装孔。

优选的，所述的复合关节转台固设于第二大臂上端，复合关节转台内安装有手抓多功能主轴，并可以使手抓多功能主轴转动；手抓多功能主轴的一端固设有机械手组件；手抓多功能主轴的另外一端伸出复合关节转台；复合关节转台安装有转台电机和电机驱动器，外部套装复合关节电控箱，构成多功能复合关节；复合关节电控箱固设有多个插座、照明灯、摄像机；插座用于与机械手组件的电气连接及手抓多功能主轴上外挂模块的电气连接。

优选的，所述的机械手组件由手抓和手抓座组成，手抓座内置手抓旋转电机和手抓开合电机，手抓座下置照明灯、摄像机；手抓座通过手抓出线孔引出插头与多功能复合关节的插座相连接。