[发明专利]一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手

权利要求书

1.一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，包括机械手组件（580）和水平转台（501），其特征在于，还包括安装在水平转台（501）内的转台电机（593）、电机驱动器（591）和安装在水平转台（501）上的多功能主臂（521）；多功能主臂（521）内部安装有主臂减速机（523）和主臂俯仰电机（522）和机械手控制器（590），多功能主臂（521）表面安装有毒气探测器（599）和摄像机支架（5108）；摄像机支架（5108）上安装有摄像机（108）；所述的水平转台（501）设有底座旋转支架（509）用于固定安装在机器人底盘上；底座旋转支架（509）上安装有储液瓶（514）；所述的多功能主臂（521）的内部安装有微型水泵（594），主臂端首安装有电动推杆（542），推动第二大臂(541)的活动；电动推杆（542）的另外一端连接有第二大臂(541)；第二大臂（541）的端头部位安装有机械手组件（580），端尾部位安装有电动推杆（542）；所述的第二大臂（541）与机械手组件（580）的中间安装有多功能复合关节（551）；多功能复合关节（551）上安装有复合关节转台（552）；复合关节转台（552）上安装有转台电机（593）和电机驱动器（591），外面套装有复合关节电控箱（5511）。

2.根据权利要求1所述的一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，其特征在于，所述的多功能主臂（521）还设有出线孔（528）；所述的摄像头（108）与毒气探测器（599）上的仪表盘（5991）的显示面进行相对放置，；所述的微型水泵（594）进水管连接到机械手组件（580），微型水泵（594）出水口连接到储液瓶（514）；所述的微型水泵（594）为蠕动泵。

3.根据权利要求1所述的一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，其特征在于，所述的储液瓶（514）通过管路连接到多功能主臂（521）上的微型水泵（594）；底座旋转支架（509）的一侧安装有摄像机（108）和照明灯（596）；水平转台（501）下方有安装孔（510）。

4.根据权利要求1所述的一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，其特征在于，所述的复合关节转台（552）固设于第二大臂(541)上端，复合关节转台（552）内安装有手抓多功能主轴（582）；手抓多功能主轴（582）的一端固设有机械手组件（580）；手抓多功能主轴（582）的另外一端伸出复合关节转台（552）；复合关节转台（552）安装有转台电机(593)和电机驱动器（591），外部套装复合关节电控箱（5511），构成多功能复合关节（551）；复合关节电控箱（5511）固设有多个插座（558）、照明灯（596）、摄像机（108）；插座（558）用于与机械手组件（580）的电气连接及手抓多功能主轴（582）上外挂模块的电气连接。

5.根据权利要求1所述的一种带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，其特征在于，所述的机械手组件（580）由手抓（582）和手抓座（583）组成，手抓座（583）内置手抓旋转电机（5831）和手抓开合电机（5832），手抓座（583）下置照明灯（596）、摄像机（108）；手抓座（583）通过手抓出线孔（585）引出插头与多功能复合关节（551）的插座（558）相连接。