[发明专利]图像捕获装置、信息处理装置和图像处理方法

说明书

一种图像捕获装置，包括：倾斜检测单元，用于检测在垂直方向上的倾斜；转换数据，用于将平面坐标转换为球面坐标；校正单元，用于根据所述倾斜校正所述转换数据；多个图像捕获单元；坐标转换单元，用于根据由所述校正单元校正的转换数据，将由图像捕获单元捕获的图像中包括的多个像素的平面坐标转换为球面坐标；以及组合单元，用于组合包括由所述坐标转换单元转换为球面坐标的像素的图像。

本申请是申请日为2013年03月11日、题为“图像捕获装置、图像捕获系统、图像处理方法、信息处理装置和计算机可读存储介质”的中国专利申请201380012472.2的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种图像捕获装置、图像捕获系统、信息处理装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

全方向或者球面地捕获图像的传统图像捕获装置采用例如双曲面反射镜或鱼眼镜头。这些图像捕获装置是特定光学系统，该特定光学系统需要诸如失真校正或投影变换的非线性图像处理，以便使通过装置所捕获的图像可以对用户可视化。

一个已知的技术是通过采用鱼眼镜头的广角捕获来获取半球形图像，并将其记录为失真圆形图像。切除失真圆形图像的一部分，并且通过计算机在图像上执行图像处理，由此失真图像被转换成平面规则图像。

另一种已知的技术是，在执行上述图像处理的同时，当失真圆形图像的中心位置未正确地对应于垂直点的方向时，用户指定倾斜角度参数。因此降低了对图像执行失真校正时的负荷。

如上所述，当在图像捕获装置处于倾斜的状态下捕获图像时，可能会生成错误垂直方向的全向球形图像。解决这个问题的一些发明已经是公知的。

日本专利申请特开No.2003-223633和日本专利申请特开No.2006-059202公开了一种生成具有正确垂直方向的全向球形图像的技术。这是通过根据照相机的倾斜向非线性图像处理过程增加旋转转换来实现的。

日本专利申请特开No.H11-309137和日本专利No.4175832公开了一种高速生成具有正确垂直方向的全向球形图像的技术，用于减少生成具有正确垂直方向的全向球形图像所需的时间或者降低算术运算的成本。这种技术是通过在捕获图像时，除了失真校正或射影转换外，根据照相机的倾斜增加旋转转换，预先制备用于非线性转换的转换表，并且通过转换表来执行批次转换而实现的。

然而，对于前述球形图像捕获装置的结构，当把从多个图像捕获方向同时捕获的多个图像进行组合时，当将结合的图像转换为平面规则图像时，以及当显示所产生的图像时，需要用户在捕获期间指定装置的倾斜角度。也就是说，存在对于自动校正图像在捕获期间不能获取用于校正的必要参数的问题。

此外，对于前述执行的用于根据倾斜通过转换表在所有方向上或球形地捕获图像的方法，如果倾斜的量或定向改变，则需要从一开始重新制作转换表。在这种情况下，处理需要相对长的时间，以根据图像捕获装置的任何倾斜生成具有正确垂直方向的全向球形图像。

日本专利申请特开No.H11-309137和日本专利No.4175832具体公开了一种根据相机的倾斜使用包括旋转转换的转换表来生成图像的技术。制作该转换表以便对应于预先确定的倾斜量。因此，如果倾斜的量或定向改变从而不同于预定的量或定向，则需要从一开始重新制作转换表。还是在这种情况下，处理仍然需要相对长的时间，以根据图像捕获装置的任何倾斜生成具有正确垂直方向的全向球形图像，因此尚未解决该问题。

因此，有必要提供一种能够根据图像捕获装置的任何倾斜生成具有正确垂直方向的全向球形图像的图像捕获装置。

发明内容

本发明的目的是至少部分地解决现有技术中的问题。