[发明专利]自行装载式自主车辆

说明书

一种车辆计算机包括存储器和编程为执行存储在存储器中的指令的处理器。该指令包括：命令照明系统控制器朝向紧跟在主车辆后方的跟随车辆闪烁主车辆的尾灯；从跟随车辆接收响应；以及一经从跟随车辆接收到响应即命令主车辆自主地行驶到装载区域。

技术领域

本发明大体上涉及自主车辆领域，并且尤其是涉及自行装载式自主车辆。

背景技术

美国机动车工程师学会(Society of Automotive Engineers，SAE)已经定义了多个级别的自主车辆操作。在0-2级，人类驾驶员通常在没有来自车辆的帮助的情况下监视或控制大多数驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆有时辅助转向、加速或制动，但是驾驶员仍然负责绝大多数的车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆在某些情况下可无需人机交互而控制转向、加速以及制动。在3-5级，车辆承担更多与驾驶有关的任务。在3级(“有条件的自动化”)，车辆不但处理对驾驶环境的监控，而且在某些情况下可处理转向、加速以及制动。然而，3级需要驾驶员偶尔介入。在4级(“高自动化”)，车辆可处理与在3级相同的任务，但是在某些驾驶模式下并不依赖于驾驶员介入。在5级(“全自动化”)，车辆可在没有任何驾驶员介入的情况下处理几乎所有任务。

发明内容

根据本发明，提供一种车辆计算机，包括：

存储器；以及

处理器，该处理器编程为执行存储在存储器中的指令，该指令包括：

命令照明系统控制器闪烁主车辆的尾灯；

确定是否从位于主车辆后方的第一跟随车辆接收到响应；以及

因从第一跟随车辆接收到响应而命令主车辆自主地行驶到装载区域。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：检测具有代码或符号的标志以及一经检测到标志即确定主车辆是一队车辆中的领路车辆。

根据本发明的一个实施例，该指令包括：在检测到标志之后命令照明系统控制器朝向第一跟随车辆闪烁主车辆的尾灯。

根据本发明的一个实施例，从第一跟随车辆接收响应包括：接收主车辆的摄像机捕捉到的图像并且处理该图像。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：作为处理该图像的结果而确定第一跟随车辆通过使其前灯以预定模式闪烁作出了响应。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：等待来自第一跟随车辆的响应一段预定时间以及确定第一跟随车辆在一段预定时间内是否还没有作出过响应。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：因确定第一跟随车辆在一段预定时间内还没有作出过响应而向维修中心发送指示跟随车辆不能行驶到装载区域的通知。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：在发送通知之后命令主车辆自主地行驶到装载区域。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：确认第一跟随车辆是否位于主车辆后方。

根据本发明的一个实施例，确认第一跟随车辆是否位于主车辆后方包括：基于主车辆的摄像机捕捉到的具有主车辆后方区域视图的图像来确定第一跟随车辆是否位于主车辆后方。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：如果第一跟随车辆没有位于主车辆后方，则确定主车辆是一队车辆中的最后一辆。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：如果第一跟随车辆没有位于主车辆后方，则检测邻近的一队车辆是否在主车辆附近。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：在检测到邻近的一队车辆之后命令主车辆自主地行驶到邻近的一队车辆的前方。