[发明专利]一种垂直升降式智能存取系统

权利要求书

1.一种垂直升降式智能存取系统，其特征在于，该系统包括

存放模块，包括立体存放库和设置在所述立体存放库内用于存放货物的存放台，所述存放台上设置有存放台外槽，存放台外槽内滑动设置有存放台内槽；

运载模块，用于运载所述存放台在立体存放库内进行竖直和水平移动，所述运载模块包括移动台，所述移动台设置有用于抓取所述存放台内槽的抓取装置；

驱动模块，包括用于驱动所述运载模块竖直移动的第一驱动电机，用于驱动所述运载模块水平移动的第二驱动电机，用于驱动所述抓取装置的第三驱动电机；

检测模块，包括用于检测存放台内槽中是否已经存放货物的压力传感器，以及用于识别存放台内槽位置的红外探头，以及用于检测移动台实时高度的高度传感器，以及用于检测抓取装置动作的锁止传感器；

操作模块，用于用户输入存货和取货指令；

控制模块，用于根据操作模块和检测模块采集的信息，控制运载模块、存放模块和驱动模块运转；

当操作模块采集到存货指令后，控制模块根据所述检测模块的信息判断存放台是否空闲，如果空闲，所述控制模块启动所述驱动模块驱动所述移动台移动至存放台处，并驱动抓取装置将所述存放台内槽抓取至移动台上，当检测模块检测到存放台内槽移动至移动台上后，控制模块启动所述驱动模块驱动所述移动台移动至指定存货点。

2.如权利要求2所述的系统，其特征在于，

移动台朝向存放台的一侧设置有滑轨，滑轨内设置有滑台，所述抓取装置设置在所述滑台上，所述第二驱动电机能驱动所述滑台水平移动；

所述检测模块还包括用于检测滑台位置的距离传感器。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述控制模块收到存放台空闲的信息后，首先启动第一驱动电机使移动台朝存放台移动，待高度传感器检测移动台到位后，停止第一驱动电机；然后启动第二驱动电机，使滑台朝向存放台水平移动，待距离传感器检测到滑台到位后，停止第二驱动电机；再启动第三驱动电机驱动所述抓取装置抓取存放台内槽，待锁止传感器检测到抓取装置完成抓取后，停止第三驱动电机；再启动第二驱动电机，使滑台朝向移动台水平移动，直至红外探头检测到存放台内槽与存放台外槽完全脱离，且距离传感器检测到滑台移动回移动台初始位置后，停止第二驱动电机；最后，启动第一驱动电机使移动台移动至所述存货点。

4.如权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，

所述抓取装置包括朝向存放台设置的锁插，存放台内槽设置有用于和锁插相互钩嵌的锁扣；所述锁止传感器用于检测所述锁插和锁扣是否锁止；

所述第三驱动电机为步进电机，所述锁止传感器为霍尔传感器。

5.如权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，

所述运载模块还包括限位滑杆，所述移动台滑动套设在限位滑杆上。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述操作模块设置有显示器、取货按钮、存货按钮和复位按钮。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述运载模块还包括滚珠丝杠副一，滚珠丝杠副一的滚珠丝杠一竖直设置且与所述第一驱动电机连接，滚珠丝杠副一的丝杠螺母一连接所述移动台；

滑台下方沿着滑台的滑动方向设置有滚珠丝杠副二，滚珠丝杠副二的滚珠丝杠二与第二驱动电机连接，滚珠丝杠副二的丝杠螺母二与滑台固定连接。