[发明专利]一种多功能机器人手爪

说明书

一种工业机器人末端执行装置，包括底架，所述底架上配有机械手臂，所述机械手臂的动力源由气动气缸提供，所述动力通过压缩碟簧、连接支以及若干铰支进行传递，使机械手臂在底架上完成抓合动作，所述机械手臂上安装机械手指卡爪，通过机械手臂进行抓取产品，所述机械手指卡爪由指端架传感器及半月型内凹块组成，所属机械手指卡爪具有自定心作用可对多种不同形状、尺寸产品进行抓取。

技术领域

本发明涉及一种多功能机器人手爪，具体是完成对较大重量产品的精确抓取。

背景技术

工业机器人常用于代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热度等恶劣环境下的工作，延伸和扩大了人的手足功能。末端执行装置是工业机器人的关键部件之一，主要作用是夹持工件或者工具，按照动作完成制定的指令，末端执行装置的夹紧及松开都是由系统发出指令来控制完成的。末端执行装置是直接执行工作的装置，它对扩大机械臂的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响。

设计良好的工业机器人末端执行机构可以在很大程度上提高效率和系统的可靠性，并对机器人的误差提供一定补偿，给工业机器人自动化装配系统带来附加价值。现有气动执行装置，存在容易漏气、抓取载重量较小、定位精度低等缺点，对工作效率的影响非常大。

发明内容

本发明拟解决的问题是，提供一种多功能机器人手爪的设计，不仅可以使工业生产的效率提高，并且工业机器人末端执行装置在工作时抓取的更加精准，断电保护功能使其在工作时更加安全可靠。

本发明解决所述问题的技术方案是: 一种多功能机器人手爪，包括底架，所述底架上配有机械手臂，所述机械臂分三组按圆形均匀设置，所述的机械臂由若干铰支及手抓夹具组成，所述手抓夹具端部用于夹持工件的夹持部分，所述夹持部分与被夹持工件相接触的夹持面具有能够夹持不同形状工件的半月形内凹夹持面。

所述底架上安装碟簧用于机械臂复位，碟簧由九片碟簧依次安装在碟簧套里，顶层装有碟簧垫片及调整螺栓。

所述碟簧下端安装有同轴线驱动气缸，所述气缸两端用气缸架固定在底架上。

所述底架最下端安装有与工业机器人连接的法兰盘。

所述夹持部分上安装压力传感器，检测对被夹持工件所施加的力。

本发明的一种工业机器人末端执行装置，在传动结构上运用四边形连杆平行结构，提高了手指刚度，使手指在运动中保证夹紧力不变，保证定心度。采用本发明的结构装置，根据产品的形状、大小以及夹持部分材料、软硬、表面性质等要求，由于指端部分采用半月形V型面设计，且采用有一定弹量的工程塑料制作，提高机器人末端执行装置的柔性化，扩大其使用范围，有利于提高其通用性，进而提高生产效率。

本发明具有如下特点：

本发明提高手部柔性化，扩大其使用范围；

有利于提高其通用性及多功能性，进而提高生产效率，降低成本；

具有自定心功能，有利于加工精度的提高。

附图说明

图1是本发明一种工业机器人末端执行装置机械手臂结构示意图；

图2是本发明一种工业机器人末端执行装置装配结构示意图。

1：手抓夹具1

3：手抓夹具3

5：底架

7：气缸

9：气缸架

102：L1

104:L3

106:L5

108:L7