[发明专利]一种多功能机器人手爪在审
| 申请号： | 201810705668.4 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN108818583A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 孙宏昌;冯宇;杜钰;王克强;王刚;胡叶升;黄振;陈彬锋;胡青;胡凡瑜;蒋永翔;许琢;祁宇明;邓三鹏;张天江 | 申请（专利权）人： | 天津职业技术师范大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300222 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手臂 底架 卡爪 抓取 机械手指 多功能机器人 末端执行装置 工业机器人 尺寸产品 气动气缸 所属机械 半月型 动力源 压缩碟 自定心 传感器 铰支 内凹 手爪 指端 传递 | ||
【权利要求书】：
1.在一种工业机器人末端执行装置，其特征在于，包括手抓夹具1、手抓夹具2、手抓夹具3、连接支4、底架5、碟簧6、气缸7、法兰盘8、气缸架9、手指夹具101、L1 102、L2 103、L3104、L4 105、L5 106、L6 107、L7 108、L8 109、110: 基座及对应手抓夹具2、3铰支。
2.根据权利要求1所述一种工业机器人末端执行装置，其特征是：手指夹具101的夹持部分为半月形V型槽面自调整与被夹持工件的接触，实现一定的自调中心，要求材料具有一定塑性及强度，手指夹具101材料选用双层，接触工件侧选用橡胶，另一侧用高强度塑料，保证良好的工作状态。
3.根据权利要求1所述一种工业机器人末端执行装置，其特征是：连接支4穿过碟簧6与气缸7间留有一定距离用作调整空间，L6 107与L8 109固定连接，L2 103与L3 104固定连接，两组固定连接配合调整改变夹具夹持工件范围的大小。
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