[发明专利]一种脚底按摩机器人

说明书

本发明公开了一种脚底按摩机器人，包括脚部固定器、设置在脚部固定器下方的按摩头、驱动按摩头的驱动机构以及底座，底座的两侧均设置有升降机构，升降机构主要由两组支架构成，在其中一组支架上安装有第一驱动电机，在每组支架的顶端均安装有升降杆，升降杆的上方均设置有固定块，第一驱动电机连接有驱动杆，驱动杆的另一端连接至底座另一侧的升降机构，驱动杆连接有驱动连杆，驱动连杆的上端连接至升降杆，按摩头位于按摩区的正下方，按摩头包括按摩珠、凸台以及弹性杆构成，该种脚底按摩机器人，可对使用者的脚部进行按摩，且其两个机构之间自由度分离，运动不发生耦合，既有利与模块化设计，控制起来又方便。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种脚底按摩机器人。

背景技术

高血压人群呈现年轻化趋势，患病人群不断扩大，目前没有常规的治疗方法可以对其进行有效治疗。临床实验结果表明，专业的足疗师通过专业的按摩手法、配穴与疗程相结合，进行足底按摩，可以有效的对高血压病进行治疗，且无任何副作用。但由于足疗师的水平参差不齐，同时足部按摩又没有统一的标准进行规范，通过足部医疗的方法对高血压病进行治疗很难实现推广与普及。所以，通过一种机器人对足部按摩进行统一标准，并进行推广有着重要的意义。

所以，如何设计一种脚底按摩机器人，成为我们当前要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种脚底按摩机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种脚底按摩机器人，包括脚部固定器、设置在所述脚部固定器下方的按摩头、驱动所述按摩头的驱动机构以及底座，所述底座的两侧均设置有升降机构，所述升降机构主要由两组支架构成，在其中一组支架上安装有第一驱动电机，在每组支架的顶端均安装有升降杆，所述升降杆的上方均设置有固定块，所述第一驱动电机连接有驱动杆，所述驱动杆的另一端连接至所述底座另一侧的升降机构，所述驱动杆连接有驱动连杆，所述驱动连杆的上端连接至所述升降杆，且所述驱动连杆呈四边形，其另一端连接至另一组支架上端的升降杆；所述脚部固定器包括工作平台以及按摩区，在所述工作平台的中间部位设有一镂空部，在该镂空部上铺设有柔性垫片形成按摩区，在所述按摩区的末端安装有挡块，在所述按摩区前端的两侧均安装有夹紧块；所述按摩头位于所述按摩区的正下方，所述按摩头包括按摩珠、凸台以及弹性杆构成。

进一步的，在所述按摩区末端的两侧沿X轴方向均开设有第一滑槽，且所述挡块通过所述第一滑槽在所述工作平台上沿X轴方向滑动，所述按摩区一侧的夹紧块固定设置，所述按摩区另一侧的夹紧块可通过所述工作平台上开设的第二滑槽沿Y轴滑动。

进一步的，在所述挡块以及所述夹紧块的内侧面均设置有设有海绵层。

进一步的，所述驱动机构包括两组滑槽，在每组滑槽上均设有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上安装有滑块，所述驱动机构还包括一用于驱动所述滚珠丝杆的第二驱动电机。

进一步的，所述滑块的上端通过按摩头连杆连接至所述按摩头上的弹性杆的底部，所述凸台置于所述弹性杆的顶部，所述按摩珠安装在所述凸台的上部。

进一步的，所述弹性杆由一伸缩杆以及弹簧构成，所述弹簧套设在所述伸缩杆的外表面。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该种脚底按摩机器人，通过脚部固定器对脚部进行固定，脚部固定器可通过调节挡块以及夹紧块对脚部进行限位，之后驱动机构驱动按摩头在按摩区进行运动，可对使用者的脚部进行按摩，升降机构可控制工作平台的升降高度，相当于控制了按摩区与按摩头的接触力度，实现了按摩力的控制功能，实现了Z轴方向的自由度。且驱动机构与升降机构之间自由度分离，运动不发生耦合，既有利与模块化设计，控制起来又方便。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；