[发明专利]一种无人机自动巡检系统及方法

权利要求书

1.一种无人机自动巡检系统，包括无人机，其特征在于，还包括控制器和设置在无人机上的嵌入式处理器，所述无人机用于拍摄照片且将拍摄的照片发送至嵌入式处理器和控制器，所述嵌入式处理器用于接收无人机发送的照片、利用载入到其上的权重模型计算照片得出计算结果、判断计算结果是否达到设定值得到判断结果、根据判断结果发送报警信号至控制器，所述控制器用于控制无人机飞行、控制无人机拍摄、控制无人机发送照片、启动嵌入式处理器、接收嵌入式处理器发送的报警信号和接收无人机发送的照片。

2.如权利要求1所述的一种无人机自动巡检系统，其特征在于，还包括用于停放无人机的停机坪。

3.如权利要求2所述的一种无人机自动巡检系统，其特征在于，所述停机坪上设有用于无人机充电的充电装置和用于无人机更换电池的更换装置。

4.基于权利要求1至3中任意一项所述的一种无人机自动巡检系统的巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、嵌入式处理器载入权重模型；

S2、控制器控制无人机飞行至目标区域；

S3、控制器启动嵌入式处理器；

S4、控制器控制无人机拍摄；

S5、无人机将拍摄的照片发送至嵌入式处理器，嵌入式处理器接收无人机发送的照片；

S6、嵌入式处理器利用权重模型计算所接收的照片得出计算结果，并判断计算结果是否达到设定值，若为是，嵌入式处理器发送报警信号至控制器，进行S7，否则返回S4或控制器控制无人机飞离该目标区域；

S7、控制器接收报警信号并控制无人机在目标区域盘旋飞行与拍摄，无人机将拍摄的照片发送至控制器，控制器接收无人机发送的照片。

5.如权利要求4所述的一种无人机自动巡检系统的巡检方法，其特征在于，进行S7之后还包括控制器控制无人机飞离该目标区域的步骤。

6.如权利要求5所述的一种无人机自动巡检系统的巡检方法，其特征在于，进行S7之后的步骤具体为控制器控制无人机返航或飞行至下一目标区域，结束该目标区域的检测。

7.如权利要求4所述的一种无人机自动巡检系统的巡检方法，其特征在于，进行所述S1之前还包括如下步骤：

S0.1、获得参考区域多角度、多时间、多天气情况下的图片集；

S0.2、人工标注图片集和强化图片集，得到数据集；

S0.3、提取一部分数据集作为验证数据集；

S0.4、对其余部分的数据集进行深度神经网络的训练工作得到权重模型；

S0.5、使用验证数据集验证权重模型是否满足要求，若为是，进行S1，否则，进行S0.6；

S0.6、调整深度神经网络的参数，以调整参数后的深度神经网络执行S0.4至S0.5，

或者再获得参考区域的图片并补充到图片集中，以补充后的图片集执行S0.2至S0.5。

8.如权利要求7所述的一种无人机自动巡检系统的巡检方法，其特征在于，S0.1中所述图片和图片集均通过飞行装置拍摄获得。