[发明专利]对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置

说明书

本发明公开一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置，属于车辆测试领域。通过对目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到用于测试自动驾驶车辆的测试数据，再结合该人类驾驶行为的随机变量进行了自动驾驶车辆的测试，解决了在测试自动驾驶车辆时，测试可行性较低的问题，并且不需要较大的人力、物力以及财力，降低了开发成本，避免了资源浪费。本发明用于车辆测试。

技术领域

本发明涉及车辆测试领域，特别涉及一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置。

背景技术

随着科技的高速发展，有关自动驾驶车辆的研究一直是人们关注的焦点。自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机装置实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆可以在无人主动操作的情况下，自动操作，实现自动驾驶。在实现自动驾驶的过程中，对自动驾驶车辆进行相关测试，是实现自动驾驶应用的一个重要的过程。

相关技术中，在进行自动驾驶车辆的测试时，在目标场景下，自动驾驶车辆至少需要在实际环境或者模拟环境中行驶110亿英里，根据行驶过程中的驾驶数据，确定自动驾驶车辆在目标场景下的表现情况。

但是，相关技术中所涉及的自动驾驶车辆的测试方法需要行驶较长距离来获得测试数据，因此进行测试的可行性较低，而且因其行驶距离较长，自动驾驶测试结果的有效性和时效性也较低。

发明内容

本申请提供了一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置，可以解决在测试自动驾驶车辆时，测试的可行性较低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法，所述方法包括：

建立人类驾驶行为模型；

在目标场景下，根据所述人类驾驶行为模型确定遵循特定概率分布的所述人类驾驶行为的随机变量；

获取自动驾驶车辆的第一驾驶数据；

根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定目标驾驶数据；

在所述目标场景下，对所述述目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到测试驾驶数据；

根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。

可选地，所述目标场景包括：倒车场景、行人横穿场景，十字路口场景和变道场景中任一种或者多种场景。

可选地，所述根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定目标驾驶数据，包括：

根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定第一驾驶数据中的驾驶子数据；

获取目标驾驶子数据，所述目标驾驶子数据与所述驾驶子数据的数据长度一致；

将所述目标驾驶子数据与所述第一驾驶子数据进行替换，确定目标驾驶数据。

可选地，所述在所述目标场景下，对所述述目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到测试驾驶数据，包括：

在所述目标场景下，根据蒙特卡洛方法对所述目标驾驶数据进行模拟，得到模拟驾驶数据；

将所述模拟驾驶数据加入到所述目标驾驶数据中，扩充所述目标驾驶数据，得到测试驾驶数据。

可选地，所述根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况，包括：

根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，重复测试所述自动驾驶车辆，以此确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。

另一方面，提供一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的装置，包括：

建立模块，用于建立人类驾驶行为模型；