[发明专利]对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置

权利要求书

1.一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法，其特征在于，所述方法包括：

建立人类驾驶行为模型；

在目标场景下，根据所述人类驾驶行为模型确定遵循特定概率分布的所述人类驾驶行为的随机变量；

获取自动驾驶车辆的第一驾驶数据；

根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定符合所述测试条件的目标驾驶数据，所述测试条件为在目标场景下，人类驾驶车辆和自动驾驶车辆的驾驶数据发生相对变化；

在所述目标场景下，根据蒙特卡洛方法对所述目标驾驶数据进行模拟，确定所述目标驾驶数据的概率分布模型；

获取概率分布，从所述概率分布中进行抽样得到模拟驾驶数据；

将所述模拟驾驶数据加入到所述目标驾驶数据中，扩充所述目标驾驶数据，得到测试驾驶数据；

根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标场景包括：倒车场景、行人横穿场景，十字路口场景和变道场景中任一种或者多种场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定符合所述测试条件的目标驾驶数据，包括：

根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定第一驾驶数据中的驾驶子数据；

获取目标驾驶子数据，所述目标驾驶子数据与所述驾驶子数据的数据长度一致；

将所述目标驾驶子数据与所述第一驾驶子数据进行替换，确定目标驾驶数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况，包括：

根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，重复测试所述自动驾驶车辆，以此确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。

5.一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的装置，其特征在于，所述装置包括：

建立模块，用于建立人类驾驶行为模型；

第一确定模块，用于在目标场景下，根据所述人类驾驶行为模型确定遵循特定概率分布的所述人类驾驶行为的随机变量；

获取模块，用于获取自动驾驶车辆的第一驾驶数据；

第二确定模块，用于根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定所述测试条件的目标驾驶数据，所述测试条件为在目标场景下，人类驾驶车辆和自动驾驶车辆的驾驶数据发生相对变化；

第三确定模块，包括：

模拟子模块，用于在所述目标场景下，根据蒙特卡洛方法对所述目标驾驶数据进行模拟，确定所述目标驾驶数据的概率分布模型；获取概率分布，从所述概率分布中进行抽样得到模拟驾驶数据；

扩充子模块，用于将所述模拟驾驶数据加入到所述目标驾驶数据中，扩充所述目标驾驶数据，得到测试驾驶数据；

第四确定模块，用于根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一确定子模块，用于根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定第一驾驶数据中的驾驶子数据；

获取子模块，用于获取目标驾驶子数据，所述目标驾驶子数据与所述驾驶子数据的数据长度一致；

第二确定子模块，用于将所述目标驾驶子数据与所述第一驾驶子数据进行替换，确定目标驾驶数据。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，第四确定模块，还用于根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，重复测试所述自动驾驶车辆，以此确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法。