[发明专利]分拣堆垛机器人

说明书

一种分拣堆垛机器人，该机器人设置于产品输送机的一端，包括翻转机构、验证机构、竖直移动机构、水平移动机构和可编程控制器，所述可编程控制器设置在所述输送机的外部，通过线路分别与翻转舱电机、水平滑台电机、竖直滑台电机、摄像头连接控制。这种机器人适用于自动化生产线，可进行箱盖的装配、在线检测分拣及堆垛等场合的自动作业。该机器人结构简单，制造成本低，操作简便，可对产品自动分拣、正反三维码扣堆垛、推垛，在保证箱盖卡爪无损的情况下，提高堆垛精度和效率，保障箱盖堆垛品质。

技术领域

本发明涉及堆垛设备领域，具体地说是一种分拣堆垛机器人。这种分拣堆垛机器人适用于自动化生产线，可进行装配、在线检测分拣及堆垛等场合的自动作业。

背景技术

在现有技术中，用于板材堆垛的全自动设备种类繁多，但是应用于带有卡爪的箱盖的堆垛设备少之甚少。

由于箱盖上带有卡爪，很难实现多个箱盖上下重叠堆放在一起，卡爪的截面积很小，多个箱盖上下堆放在一起时，很容易出现卡爪被压偏，更严重的会导致卡爪被压断或卡爪附近的箱盖被压变形，当前只能人工操作，人工码垛不仅影响工作效率和堆放效果，而且注塑时热熔的塑料挥发出大量的有害气体，会严重影响人员身体健康。由于码放工艺过程比较复杂，因此，若在保护卡爪基础上进行码垛，保证箱盖之间的相对位置及方向，另外还要对产品好坏分拣，一般机器很难实现，需配置价格昂贵的四自由度以上的机器人才能实现，这对中小型企业投入较大，难以承受。

发明内容

本发明是针对背景技术中提及的带有卡爪的箱盖不易码垛的缺陷，提供一种能够实现带卡爪箱盖三维码放的分拣堆垛机器人。

为实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：一种分拣堆垛机器人，该机器人设置于产品输送机的一端，包括翻转机构、验证机构、竖直移动机构、水平移动机构和可编程控制器，所述翻转机构：

包括导柱、分拣挡板机构、翻转舱和翻转舱电机；

所述分拣挡板机构包括分拣挡板、顶板、分拣挡板连杆、卡头和导柱五个部分；分拣挡板连杆为L形结构，顶板置于分拣挡板连杆顶部，且通过连接件与分拣挡板连杆拼装；分拣挡板连杆的中下部一侧面设置有凸起的卡头；另一侧面通过连接件与分拣挡板拼装；所述导柱竖直设置于所述输送机的机架上面，导柱四面设置有卡槽；所述卡头嵌装与所述卡槽内，并在卡槽内上下滑动；

所述翻转舱电机通过电机支架和连接件安装于所述导柱的顶部，所述翻转舱侧面设置有法兰联轴器，所述翻转舱电机的输出端与所述法兰联轴器连接；所述翻转舱为U形框架结构，U形框内边为槽体结构；

所述验证机构：

包括摄像头和摄像头支架；所述摄像头支架安装于所述导柱的中部，所述摄像头通过连接件安装于所述摄像头支架上，所述摄像头的镜头向下呈45-60度角倾斜设置；

所述水平移动机构:

包括水平滑台、水平滑台电机、水平滑块；

所述水平滑台垂直于输送机并安装于堆垛台之上，所述水平滑台电机置于水平滑台端部外侧，所述水平滑块置于所述水平滑台上面，水平滑块与置于水平滑台内部的水平丝杠连接，实现水平滑块在水平滑台上的水平滑动；所述水平丝杠与所述水平滑台电机的输出端连接；

所述竖直移动机构：

包括竖直滑台、竖直滑台电机、竖直滑块、堆垛板、综合支架和吸盘；

所述竖直滑台竖直安装于所述水平滑块的上面，所述竖直滑台电机安装于所述竖直滑台端部的外侧，所述竖直滑块与设置于所述竖直滑台内部的竖直丝杠连接，实现竖直滑块在竖直滑台上的竖直滑动；所述竖直丝杠与所述竖直滑台电机的输出端连接；所述综合支架通过连接件水平安装于所述竖直滑块上，所述堆垛板置于所述综合支架的侧面，所述综合支架的伸出杆部分通过连接件装配有一组吸盘；所述吸盘通过螺旋伸缩气管与气源连接；