[发明专利]分拣堆垛机器人

权利要求书

1.一种分拣堆垛机器人，该机器人设置于产品输送机的一端，包括翻转机构、验证机构、竖直移动机构、水平移动机构和可编程控制器，其特征在于：

所述翻转机构：

包括导柱、分拣挡板机构、翻转舱和翻转舱电机；

所述分拣挡板机构包括分拣挡板、顶板、分拣挡板连杆、卡头和导柱五个部分；分拣挡板连杆为L形结构，顶板置于分拣挡板连杆顶部，且通过连接件与分拣挡板连杆拼装；分拣挡板连杆的中下部一侧面设置有凸起的卡头；另一侧面通过连接件与分拣挡板拼装；所述导柱竖直设置于所述输送机的机架上面，导柱四面设置有卡槽；所述卡头嵌装与所述卡槽内，并在卡槽内上下滑动；

所述翻转舱电机通过电机支架和连接件安装于所述导柱的顶部，所述翻转舱侧面设置有法兰联轴器，所述翻转舱电机的输出端与所述法兰联轴器连接；所述翻转舱为U形框架结构，U形框内边为槽体结构；

所述验证机构：

包括摄像头和摄像头支架；所述摄像头支架安装于所述导柱的中部，所述摄像头通过连接件安装于所述摄像头支架上，所述摄像头的镜头向下呈45-60度角倾斜设置；

所述水平移动机构:

包括水平滑台、水平滑台电机、水平滑块；

所述水平滑台垂直于输送机并安装于堆垛台之上，所述水平滑台电机置于水平滑台端部外侧，所述水平滑块置于所述水平滑台上面，水平滑块与置于水平滑台内部的水平丝杠连接，实现水平滑块在水平滑台上的水平滑动；所述水平丝杠与所述水平滑台电机的输出端连接；

所述竖直移动机构：

包括竖直滑台、竖直滑台电机、竖直滑块、堆垛板、综合支架和吸盘；

所述竖直滑台竖直安装于所述水平滑块的上面，所述竖直滑台电机安装于所述竖直滑台端部的外侧，所述竖直滑块与设置于所述竖直滑台内部的竖直丝杠连接，实现竖直滑块在竖直滑台上的竖直滑动；所述竖直丝杠与所述竖直滑台电机的输出端连接；所述综合支架通过连接件水平安装于所述竖直滑块上，所述堆垛板置于所述综合支架的侧面，所述综合支架的伸出杆部分通过连接件装配有一组吸盘；所述吸盘通过螺旋伸缩气管与气源连接；

所述可编程控制器设置在堆垛台下部，通过线路分别与驱动器、翻转舱电机、水平滑台电机、竖直滑台电机、摄像头、电磁阀、触摸屏连接控制。

2.根据权利要求1所述的分拣堆垛机器人，其特征在于，所述的验证机构和翻转机构设置于输送机出口侧，所述竖直移动机构和水平移动机构设置于输送机出口侧；所述输送机与堆垛台呈90度角设置。

3.根据权利要求1所述的分拣堆垛机器人，其特征在于，所述卡头和导柱的卡槽是相互匹配的外凸内凹式嵌装结构，其截面均为T字形，二者相对滑动配合。

4.根据权利要求1所述的分拣堆垛机器人，其特征在于，所述电机支架为横卧的L型板体，其水平面通过连接件与所述导柱顶面连接，其竖直面设置有一圆孔，并通过连接件与所述翻转舱电机端盖的止口装配；所述翻转舱电机的输出端穿过所述圆孔；

所述翻转舱的后面通过可调连接组件安装有一法兰联轴器，所述法兰联轴器包括法兰盘和轴套；法兰盘的中央部位设置有带中孔的轴套；所述可调连接组件包括轴套左右位置的法兰盘上的长孔，以及与长孔配合使用的连接件，连接件穿过长孔与翻转舱连接；所述连接件在长孔中的位置可调，实现翻转舱中心与翻转舱电机中心偏距的调整；

所述分拣挡板连杆中下部的卡头嵌入所述导柱中的卡槽内，置于所述导柱的侧面。

5.根据权利要求4所述的分拣堆垛机器人，其特征在于，

所述法兰盘上部设置有一滚轮，该滚轮与所述顶板的下表面触接；所述翻转舱电机带动翻转舱顺指针转动，滚轮在转动过程中顶起顶板，卡头在卡槽内向上滑动，带动分拣挡板连杆及分拣挡板提起。

6.根据权利要求4所述的分拣堆垛机器人，其特征在于，所述翻转舱为U型结构的槽体，其两个伸出端的端面为外扩的喇叭口状结构。

7.根据权利要求4所述的分拣堆垛机器人，其特征在于，所述翻转舱后面上设置有标尺，所述法兰盘上端设置有游标；游标与标尺配合使用，实现翻转舱电机与翻转舱的偏心距离在长孔的长度范围内精准调整。