[发明专利]激光雷达发射光束位置调节方法

说明书

本发明提供了一种激光雷达发射光束位置调节方法，属于激光雷达系统技术领域。包括如下步骤，获取激光光束光斑中心的目标位置坐标(x,y)；获取激光光束光斑中心的实际坐标(x’,y’)；调节激光光源的角度；直至所述实际坐标与所述目标位置坐标的差值小于设定阈值。本发明提供的激光雷达发射光束位置调节方法，可以通过调节激光光源的发射角度，使得激光光斑的实际位置与目标位置之间的偏差小于设置阈值，在不需要提高器件的加工、装配误差的同时，提高激光雷达的测距精度。

技术领域

本发明属于激光雷达系统技术领域，更具体地说，是涉及一种激光雷达发射光束位置调节方法。

背景技术

激光雷达作为一种高精度智能化传感器，具有测量精度高，测量速度快等优点。现有应用中，激光雷达的测距精度很大程度的依赖于器件的加工、装配误差，在测量距离为10m时，普通的激光雷达的测距误差为±30cm，如需提高激光雷达的测量精度，则需严格控制器件的加工、装配误差，极大的提高了制造成本且难度较大。

因此，期望提供一种可以调节和提高激光雷达测距精度的调节方法，在不需要控制器件的加工、装配误差的同时，提高激光雷达的测距精度。

发明内容

本发明提供了一种激光雷达发射光束位置调节方法，旨在解决现有技术中激光雷达发射端的加工、装配误差对激光测距精度影响大的技术问题，在不需要提高器件的加工、装配误差的同时，提高激光雷达的测距精度。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是提供一种激光雷达发射光束位置调节方法，包括如下步骤，

获取激光光束光斑中心的目标位置坐标(x,y)；

获取激光光束光斑中心的实际坐标(x’,y’)；

调节激光光源的投射角度；

直至所述实际坐标与所述目标位置坐标的差值小于设定阈值。

进一步地，还包括根据所述实际坐标与所述目标位置坐标的差值，获取激光光束由于加工和装配误差导致的角度偏差，根据所述角度偏差调节所述激光光源的角度，使所述实际坐标与所述目标位置坐标的差值小于设定阈值。

进一步地，在所述激光光束的出射光路上设置反射镜，所述角度偏差的计算过程如下：

已知所述反射镜的反射中心点距离所述激光光束投射面的距离为L，

所述角度偏差沿X方向和Y方向的摆转角σ_x,σ_y分别为，

进一步地，所述激光束投射面为竖直布置的直角坐标系，所述获取激光光束光斑中心的目标位置坐标(x,y)包括：

将所述直角坐标系的原点设置在所述激光光束经过所述反射镜的出射光路上，所述激光光束光斑中心的目标位置坐标为(0,0)。

进一步地，所述获取激光光束光斑中心的实际坐标(x’,y’)包括：

将用于发射激光光束的激光光源固定安装在可调支架上；

通过调节组件将可调支架竖直设置在固定支架上，所述固定支架与所述可调支架环周线接触，所述固定支架上设有用于所述激光光束穿过的透光孔，所述调节组件用于调节所述可调支架并带动所述激光光源摆转；

获取激光光束光斑中心在所述直角坐标系上的实际坐标(x’,y’)。

进一步地，所述调节组件包括两组沿所述透光孔轴线对称设置的调节螺钉，第一组调节螺钉与所述直角坐标系的X轴平行，第二组调节螺钉与所述直角坐标系垂直。

进一步地，所述调节激光光源的角度包括：