[发明专利]激光雷达发射光束位置调节方法

权利要求书

1.激光雷达发射光束位置调节方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取激光光束光斑中心的目标位置坐标(x,y)；

获取激光光束光斑中心的实际坐标(x’,y’)；

调节激光光源的投射角度；

直至所述实际坐标与所述目标位置坐标的差值小于设定阈值。

2.如权利要求1所述的激光雷达发射光束位置调节方法，其特征在于，还包括根据所述实际坐标与所述目标位置坐标的差值，获取激光光束由于加工和装配误差导致的角度偏差，根据所述角度偏差调节所述激光光源的角度，使所述实际坐标与所述目标位置坐标的差值小于设定阈值。

3.如权利要求2所述的激光雷达发射光束位置调节方法，其特征在于，在所述激光光束的出射光路上设置反射镜，所述角度偏差的计算过程如下：

已知所述反射镜的反射中心点距离所述激光光束投射面的距离为L，

所述角度偏差沿X方向和Y方向的偏转角σ_x,σ_y分别为，

。

4.如权利要求3所述的激光雷达发射光束位置调节方法，其特征在于，所述激光束投射面为竖直布置的直角坐标系，所述获取激光光束光斑中心的目标位置坐标(x,y)包括：

将所述直角坐标系的原点设置在所述激光光束经过所述反射镜的出射光路上，所述激光光束光斑中心的目标位置坐标为(0,0)。

5.如权利要求4所述的激光雷达发射光束位置调节方法，其特征在于，所述获取激光光束光斑中心的实际坐标(x’,y’)包括：

将用于发射激光光束的激光光源固定安装在可调支架上；

通过调节组件将可调支架竖直设置在固定支架上，所述固定支架与所述可调支架环周线接触，所述固定支架上设有用于所述激光光束穿过的透光孔，所述调节组件用于调节所述可调支架并带动所述激光光源摆转；

获取激光光束光斑中心在所述直角坐标系上的实际坐标(x’,y’)。

6.如权利要求5所述的激光雷达发射光束位置调节方法，其特征在于，所述调节组件包括两组沿所述透光孔轴线对称设置的调节螺钉，第一组调节螺钉与所述直角坐标系的X轴平行，第二组调节螺钉与所述直角坐标系垂直。

7.如权利要求6所述的激光雷达发射光束位置调节方法，其特征在于，所述调节激光光源的角度包括：

调节用于使激光光束相对于X轴移动的第一组调节螺钉，旋转圈数为θ₁；

调节用于使激光光束相对于Y轴移动的第二组调节螺钉，旋转圈数为θ₂。

8.如权利要求7所述的激光雷达发射光束位置调节方法，其特征在于，还包括根据所述角度偏差获取所述调节螺钉对应的旋转圈数θ₁和θ₂，所述调节螺钉对应的旋转圈数θ₁和θ₂的计算过程如下：

H_x＝tanσ_x×R (3)

H_y＝tanσ_y×R (4)

其中，

R为所述调节螺钉距离所述激光光源的距离；

W为所述调节螺钉的螺距；

Hx为用于使激光光束相对于X轴移动的调节螺钉的调节距离；

Hy为用于使激光光束相对于Y轴移动的调节螺钉的调节距离。

9.如权利要求5所述的激光雷达发射光束位置调节方法，其特征在于，所述将用于发射激光光束的激光光源固定安装在可调支架上包括：

将设有激光二级管的电路板固定在可调支架上；

通过第一压环将透镜压合到第二压环上；

将所述第二压环与所述可调支架螺纹连接，且所述螺纹幅平行于所述激光光束的发射方向；

旋拧第二压环，调节所述透镜与所述激光二级管之间距离至目标距离。

10.如权利要求9所述的激光雷达发射光束位置调节方法，其特征在于，所述透镜与所述激光二级管的轴线共线，所述目标距离为所述透镜的焦距。