[发明专利]三维模型的映射方法、装置、终端设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种三维模型的映射方法，其特征在于，所述方法包括：

检测待映射图像中的检测对象，获取多个第一关键点；

根据所述多个第一关键点、预设的第一关联关系和第二关联关系，确定待映射的刚体模型和透明媒介模型的映射姿态信息；其中，所述透明媒介模型上具有多个第二关键点，所述第一关联关系为所述多个第二关键点与所述多个第一关键点之间的对应关系，所述第二关联关系为所述刚体模型与所述透明媒介模型之间的对应关系；

根据所述刚体模型和所述透明媒介模型的映射姿态信息，在所述检测对象上重绘所述刚体模型和所述透明媒介模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，重绘后的所述刚体模型和所述透明媒介模型的姿态随所述检测对象的姿态变化而发生变化。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一关键点、预设的第一关联关系和第二关联关系，确定刚体模型和透明媒介模型的映射姿态信息，包括：

根据所述多个第一关键点、所述第一关联关系和所述第二关联关系，确定在所述多个第一关键点姿态发生变化时，所述刚体模型和所述透明媒介模型的姿态参数；

根据所述刚体模型和所述透明媒介模型的姿态参数，确定所述刚体模型和所述透明媒介模型的映射姿态信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一关键点、预设的第一关联关系和第二关联关系，确定刚体模型和透明媒介模型的映射姿态信息，包括：

根据所述多个第一关键点和所述第一关联关系，确定所述透明媒介模型的姿态信息；其中，所述透明媒介模型的姿态信息包括所述多个第二关键点的当前位置坐标和/或角度信息；

根据所述透明媒介模型的姿态信息以及所述第二关联关系，确定所述刚体模型的姿态信息；

根据所述透明媒介模型的姿态信息和所述刚体模型的姿态信息，确定所述刚体模型和所述透明媒介模型的映射姿态信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述透明媒介模型的姿态信息以及所述第二关联关系，确定所述刚体模型的姿态信息，包括：

根据所述透明媒介模型的姿态信息和所述第二关联关系，对所述刚体模型对应的数组进行三维坐标变换，得到变换后的数组；

根据所述变换后的数组，得到所述刚体模型的姿态信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一关键点和所述第一关联关系，确定所述透明媒介模型的姿态信息，包括：

根据所述多个第一关键点和所述第一关联关系，得到与所述多个第一关键点坐标映射的多个第二关键点；

根据所述多个第二关键点的位置坐标，确定所述透明媒介模型的姿态信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述刚体模型中与所述透明媒介模型位置坐标匹配的关键点；

设置所述关键点对应的像素为空，以得到所述待映射的刚体模型和透明媒介模型。

8.一种三维模型的映射装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、第一确定模块和第一处理模块；

所述获取模块，用于检测待映射图像中的检测对象，获取多个第一关键点；

所述第一确定模块，用于根据所述多个第一关键点、预设的第一关联关系和第二关联关系，确定待映射的刚体模型和透明媒介模型的映射姿态信息；其中，所述透明媒介模型上具有多个第二关键点，所述第一关联关系为所述多个第二关键点与所述多个第一关键点之间的对应关系，所述第二关联关系为所述刚体模型与所述透明媒介模型之间的对应关系；

所述第一处理模块，用于根据所述刚体模型和所述透明媒介模型的映射姿态信息，在所述检测对象上重绘所述刚体模型和所述透明媒介模型。

9.一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。