[发明专利]车辆制动系统复合测距的方法及系统

说明书

本发明提供了一种车辆制动系统复合测距的方法及系统，其中，该方法包括：以预设时间间隔连续采集第一车距、第二车距和第三车距，预设时间间隔不大于0.1s；在第二车距小于第一车距且第三车距小于第二车距时，确定车距变化量；确定车辆在采集第二车距与第三车距的预设时间间隔内的行驶距离，并判断行驶距离与车距变化量之间的差值是否小于预设阈值；在行驶距离与车距变化量之间的差值小于预设阈值时，确定第三车距为有效车距。该方法以较小的预设时间间隔、采用另一种方式复合确定车辆的行驶距离，根据车距变化量与行驶距离之间的差值大小来确定测量的车距是否精确度足够，从而可以选出高精度的车距，大大提高了各类感应器测距的精度。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，特别涉及一种车辆制动系统复合测距的方法及系统。

背景技术

FCWS/AEBS是近几年国际上新兴的汽车辅助驾驶技术产品，发达国家起步早一些，国内发展晚一些。目前，FCWS(Forward collision warning System，前碰撞预警系统)在国内已经比较成熟，AEBS(Advanced Emergency Braking System，预先紧急制动系统)还处于研发阶段。该技术产品的应用对于提高交通安全、降低各类交通事故的发生和损失起到了积极的作用，因此得到党和政府的高度重视。FCWS已经作为“两客一危”新车出厂的标配，AEBS也将在2019年成为“两客一危”新车的标配，这个进程还要加快，预计在2020年前FCWS/AEBS将成为各类新车出厂的标配，社会在用车辆的加装也会很快列入日程。

目前，FCWS/AEBS的感应器主要采用毫米波雷达和视频技术进行测距，并且采用碰撞时间TTC(time-to-collision)作为系统预警或自动制动的算法与指令。然而任何测距设备均会有误差，计算TTC需要引入车辆的车速为重要的计算参数，殊不知，从车辆CAN总线采集的车速信号亦有较大误差。因此，以两种误差作为计算TTC的依据显然是很不可靠的。

发明内容

本发明提供一种车辆制动系统复合测距的方法及系统，用以解决现有测距方法精度不够高的缺陷。

本发明实施例提供的一种车辆制动系统复合测距的方法，包括：

以预设时间间隔连续采集第一车距、第二车距和第三车距，所述预设时间间隔不大于0.1s；

在所述第二车距小于所述第一车距且所述第三车距小于所述第二车距时，确定车距变化量，所述车距变化量为所述第二车距与所述第三车距之间的差值；

确定车辆在采集所述第二车距与所述第三车距的预设时间间隔内的行驶距离，并判断所述行驶距离与所述车距变化量之间的差值是否小于预设阈值；

在所述行驶距离与所述车距变化量之间的差值小于预设阈值时，确定所述第三车距为有效车距。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

在所述行驶距离与所述车距变化量之间的差值不小于预设阈值时，将所述第二车距与所述行驶距离之间的差值作为调整后的第三车距。

在一种可能的实现方式中，所述确定车辆在采集所述第二车距与所述第三车距的预设时间间隔内的行驶距离，包括：

确定本地车辆在采集所述第二车距与所述第三车距的预设时间间隔内的第一速度v₁以及前方障碍物的第二速度v₂，且v₁>v₂；

根据所述第一速度v₁、第二速度v₂和所述预设时间间隔Δt确定所述行驶距离s：

s＝(v₁-v₂)Δt。