[发明专利]车辆制动系统复合测距的方法及系统

权利要求书

1.一种车辆制动系统复合测距的方法，其特征在于，包括：

以预设时间间隔连续采集第一车距、第二车距和第三车距，所述预设时间间隔不大于0.1s；

在所述第二车距小于所述第一车距且所述第三车距小于所述第二车距时，确定车距变化量，所述车距变化量为所述第二车距与所述第三车距之间的差值；

确定车辆在采集所述第二车距与所述第三车距的预设时间间隔内的行驶距离，并判断所述行驶距离与所述车距变化量之间的差值是否小于预设阈值；

在所述行驶距离与所述车距变化量之间的差值小于预设阈值时，确定所述第三车距为有效车距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述行驶距离与所述车距变化量之间的差值不小于预设阈值时，将所述第二车距与所述行驶距离之间的差值作为调整后的第三车距。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在采集所述第二车距与所述第三车距的预设时间间隔内的行驶距离，包括：

确定本地车辆在采集所述第二车距与所述第三车距的预设时间间隔内的第一速度v₁以及前方障碍物的第二速度v₂，且v₁>v₂；

根据所述第一速度v₁、第二速度v₂和所述预设时间间隔Δt确定所述行驶距离s：

s＝(v₁-v₂)Δt。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行驶距离与所述车距变化量之间的差值不小于预设阈值时，还包括：

分别确定采集所述第一车距时的第一误差d_k、采集所述第二车距时的第二误差d_k+1和采集所述第三车距时的第三误差d_k+2；

根据所述第一误差d_k、第二误差d_k+1和第三误差d_k+2确定误差函数的当前误差波动频率f'和当前偏移角度

误差函数为其中，D为误差上限，为偏移角度，m＝2πfΔt，f为误差波动频率，Δt为预设时间间隔，k为第一车距的采集顺位；

确定之前计算的历史误差波动频率f”和历史偏移角度根据当前误差波动频率f'、历史误差波动频率f”、当前偏移角度和历史偏移角度调整所述误差函数的误差波动频率和偏移角度，且调整后的误差波动频率f和调整后的偏移角度分别为

根据调整后的误差函数和所述第三车距的采集顺位k+2确定调整后的第三误差

根据调整后的第三误差d'_k+2确定调整后的第三车距c₃'，且c₃'＝c₃-d'_k+2；

将所述第三车距更新为所述调整后的第三车距c₃'，并重新确定第二车距与第三车距之间的车距变化量，判断所述行驶距离与所述车距变化量之间的差值是否小于预设阈值；

在所述行驶距离与所述车距变化量之间的差值小于预设阈值时，确定所述第三车距为有效车距。