[发明专利]用于确定移动路径的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于确定移动路径的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取起始点和终点在拓扑地图上的位置，拓扑地图包括多个定位点；利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点间的区域分割为至少两个区间；将位于线段上的定位点、起始点和终点作为候选定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从起始点至终点的至少一条候选路径；在候选路径中选择长度最短的一条为由起始点至终点的最短路径。该实施方式提升了路径规划效率。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及路径导引技术领域，尤其涉及用于确定移动路径的方法和装置。

背景技术

现代化的物流系统中，智能化的物流系统是连接生产和供应的重要环节。

无人仓系统由于具有吞吐量大、货物分拣效率高和准确率高等优势等被越来越多地应用在物流分拣中。在无人仓中，可以利用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)实现货物的分拣。通常无人仓规模较大，由装货点至卸货点的距离较远，AGV需要花费一定的时间从装货点将货物运输至卸货点完成货物的分发。

发明内容

本申请实施例提出了用于确定移动路径的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于确定移动路径的方法，包括：获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，拓扑地图包括多个定位点；利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间，区间的起始端为起始点或形成区间的两端的线段中距离起始点较近的一条线段，区间的末端为终点或形成区间的两端的线段中距离起始点较远的一条线段；将位于线段上的定位点、以及起始点和终点作为候选定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从起始点至终点的至少一条候选路径；在候选路径中选择长度最短的一条路径作为由起始点至终点的最短路径。

在一些实施例中，上述定位点呈矩阵排列；上述利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间，包括：将由起始点到终点的曼哈顿距离中沿第一方向的部分，利用至少一条线段划分为至少两个距离区间，每条线段过沿第二方向排列的一列定位点；利用至少一条线段将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间；其中，第一方向为定位点形成的矩阵的行方向或列方向，第二方向与第一方向垂直。

在一些实施例中，上述基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，包括：依次将各区间的起始端的候选定位点作为起始定位点，将起始定位点所在区间的末端的各候选定位点作为末端定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，确定从起始定位点到末端定位点之间的区间路径，将长度最短的区间路径确定为起始定位点所在区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径。

在一些实施例中，上述获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，包括：确定自动导引运输车的装货点在拓扑地图上的位置为指定的起始点在拓扑地图上的位置；确定对应于目标送货区域的落袋口在拓扑地图上的位置为指定的终点在拓扑地图上的位置。

在一些实施例中，上述方法还包括：将由起始点至终点的最短路径发送至自动导引运输车。