[发明专利]用于确定移动路径的方法和装置

权利要求书

1.一种用于确定移动路径的方法，包括：

获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，所述拓扑地图包括多个定位点；

利用至少一条经过所述定位点且不经过所述起始点和所述终点的线段，将所述起始点和所述终点之间的区域分割为至少两个区间，所述区间的起始端为所述起始点或形成所述区间的两端的线段中距离所述起始点较近的一条线段，所述区间的末端为所述终点或形成所述区间的两端的线段中距离所述起始点较远的一条线段，所述线段两两不相交；

将位于所述线段上的至少两个定位点、以及所述起始点和所述终点作为候选定位点，基于所述拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；

基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从所述起始点至所述终点的至少一条候选路径；

在所述候选路径中选择长度最短的一条路径作为由所述起始点至所述终点的最短路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位点呈矩阵排列；所述利用至少一条经过所述定位点且不经过所述起始点和所述终点的线段，将所述起始点和所述终点之间的区域分割为至少两个区间，包括：

将由所述起始点到所述终点的曼哈顿距离中沿第一方向的部分，利用至少一条线段划分为至少两个距离区间，每条所述线段过沿第二方向排列的一列定位点；

利用所述至少一条线段将所述起始点和所述终点之间的区域分割为至少两个区间；

其中，所述第一方向为所述定位点形成的矩阵的行方向或列方向，所述第二方向与所述第一方向垂直。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，包括：

依次将各区间的起始端的候选定位点作为起始定位点，将起始定位点所在区间的末端的各候选定位点作为末端定位点，基于所述拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，确定从所述起始定位点到末端定位点之间的区间路径，将长度最短的区间路径确定为所述起始定位点所在区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，包括：

确定自动导引运输车的装货点在所述拓扑地图上的位置为指定的起始点在所述拓扑地图上的位置；

确定对应于目标送货区域的落袋口在所述拓扑地图上的位置为指定的终点在所述拓扑地图上的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

将由所述起始点至所述终点的最短路径发送至所述自动导引运输车。

6.一种用于确定移动路径的装置，包括：

获取单元，被配置成获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，所述拓扑地图包括多个定位点；

分割单元，被配置成利用至少一条经过所述定位点且不经过所述起始点和所述终点的线段，将所述起始点和所述终点之间的区域分割为至少两个区间，所述区间的起始端为所述起始点或形成所述区间的两端的线段中距离所述起始点较近的一条线段，所述区间的末端为所述终点或形成所述区间的两端的线段中距离所述起始点较远的一条线段，所述线段两两不相交；

计算单元，被配置成将位于所述线段上的至少两个定位点、以及所述起始点和所述终点作为候选定位点，基于所述拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；

连接单元，被配置成基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从所述起始点至所述终点的至少一条候选路径；

确定单元，被配置成在所述候选路径中选择长度最短的一条路径作为由所述起始点至所述终点的最短路径。