[发明专利]一种震后救援自平衡担架机构

说明书

本发明公开了一种震后救援自平衡担架机构，由液压驱动轮足行走机构、平衡矩形架、平衡调节架、全向自平衡调节机构、担架床体结构构成；多个液压驱动轮足行走机构分布安装在平衡矩形架底部，担架床体结构通过缓冲装置安装在平衡调节架上方；全向自平衡调节机构包括多个液压缸及由平衡电机驱动的内循环滚珠丝杠机构，液压缸下端铰接在平衡矩形架上，上端固接在平衡调节架上，内循环滚珠丝杠机构铰接在平衡矩形架和平衡调节架之间。本发明基于陀螺仪传感器测得担架的重心在垂直方向上的偏角，采用滚珠丝杠对支架进行平衡调节，使得担架床体保持较好的平衡性，液压驱动轮足行走机构使得担架机构能够实现足、轮行走方式的转换，提高环境适应性。

技术领域

本发明涉及震后救援的技术领域，具体地说是主要用于震区复杂路面的救援工作的一种稳定性良好的自平衡担架机构。

背景技术

全球范围的地震灾害不断频发，给当前的现场救援技术带来了巨大的挑战。尤其是在破坏性地震发生后，作为专业的地震救援工作者，如何用科学的救援方法、先进的技术装备去营救幸存者，使损失降到最低限度，是我们的首要任务。但是极端恶劣的现场救援环境，如频发的余震、狭小的缝隙、危险建筑废墟、甚至是有毒环境、辐射环境等，将极大地影响救援的效率和效果，甚至常常威胁救援工作人员的生命安全。尤其是当救援人员找到受伤人员后，如何快速安全的将受伤人员送出地震废墟成为一直以来的救援难题；由于地震废墟地形复杂，一般运输工具无法正常进入进行震区，更不能安全有效的将受伤者送出地震废墟进行及时治疗。在一些现有的担架机构设计中，多数是依靠人力的方式来进行救援，救援效率和安全性都不高，在行走方式上多采用轮式或足式单一行走方式，对震后地形的适应能力差。

发明内容

本发明主要针对震后震区地形复杂，伤员救援运输困难的问题，提供了一种震后救援自平衡担架机构，本机构基于陀螺仪传感器测得担架的重心在垂直方向上的偏角，采用滚珠丝杠对支架进行平衡调节，使得担架床体保持较好的平衡性，同时液压驱动轮足行走机构使得担架机构能够实现足、轮行走方式的转换，提高担架机构的环境适应性。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种震后救援自平衡担架机构，由液压驱动轮足行走机构、平衡矩形架、平衡调节架、全向自平衡调节机构、担架床体结构构成；多个液压驱动轮足行走机构分布安装在平衡矩形架底部，平衡调节架通过全向自平衡调节机构安装在平衡矩形架上方，担架床体结构通过缓冲装置安装在平衡调节架上方；所述全向自平衡调节机构包括多个液压缸及由平衡电机驱动的内循环滚珠丝杠机构，液压缸下端铰接在平衡矩形架上，上端固接在平衡调节架上，内循环滚珠丝杠机构铰接在平衡矩形架和平衡调节架之间。

所述全向自平衡调节机构的内循环滚珠丝杠机构包括滚珠丝杠轴、前挡板、后挡板、滚珠滑块、滑槽、支杆；平衡电机固定在平衡矩形架上，通过齿轮传动驱动滚珠丝杠轴，滚珠丝杠轴的两端分别固定在前挡板、后挡板上，滑槽两端装配在前挡板和后挡板之间，支杆下端铰接在滚珠滑块上，支杆上端铰接在缓冲装置下端；所述平衡电机固定在平衡矩形架上，通过齿轮传动驱动滚珠丝杠轴。

所述平衡矩形架由四根空心矩形钢管连接构成，空心矩形钢管上安装有视觉传感器，平衡矩形架中心还设有横版，横板上安装有陀螺仪传感器。

所述平衡调节架由2根圆头短杆和2根圆头长杆首尾相接构成矩形框架结构，圆头短杆及圆头长杆的连接处是将圆头装配在半圆形卡壳内，可实现360°的转动。

所述液压驱动轮足行走机构包括足、小腿、大腿、上液压缸、下液压缸及支架；足上端铰接于小腿的下端，在足和小腿的铰接处装有回转扭簧，下液压缸铰接于大腿和小腿的内侧，上液压缸铰接于支架和大腿的外侧，大腿的上端铰接于平衡矩形架下端，支架固定在平衡矩形架下端。