[发明专利]一种震后救援自平衡担架机构

权利要求书

1.一种震后救援自平衡担架机构，其特征在于，由液压驱动轮足行走机构、平衡矩形架、平衡调节架、全向自平衡调节机构、担架床体结构构成；多个液压驱动轮足行走机构分布安装在平衡矩形架底部，平衡调节架通过全向自平衡调节机构安装在平衡矩形架上方，担架床体结构通过缓冲装置安装在平衡调节架上方；所述全向自平衡调节机构包括多个液压缸及由平衡电机驱动的内循环滚珠丝杠机构，液压缸下端铰接在平衡矩形架上，上端固接在平衡调节架上，内循环滚珠丝杠机构铰接在平衡矩形架和平衡调节架之间，所述全向自平衡调节机构的内循环滚珠丝杠机构包括滚珠丝杠轴、前挡板、后挡板、滚珠滑块、滑槽、支杆；平衡电机固定在平衡矩形架上，通过齿轮传动驱动滚珠丝杠轴，滚珠丝杠轴的两端分别固定在前挡板、后挡板上，滑槽两端装配在前挡板和后挡板之间，支杆下端铰接在滚珠滑块上，支杆上端铰接在缓冲装置下端；所述平衡电机固定在平衡矩形架上，通过齿轮传动驱动滚珠丝杠轴，所述平衡调节架由2根圆头短杆和2根圆头长杆首尾相接构成矩形框架结构，圆头短杆及圆头长杆的连接处是将圆头装配在半圆形卡壳内，可实现360°的转动；所述液压驱动轮足行走机构包括足、小腿、大腿、上液压缸、下液压缸及支架；足上端铰接于小腿的下端，在足和小腿的铰接处装有回转扭簧，下液压缸铰接于大腿和小腿的内侧，上液压缸铰接于支架和大腿的外侧，大腿的上端铰接于平衡矩形架下端，支架固定在平衡矩形架下端；所述小腿和大腿的关节处安装有滚轮。

2.如权利要求1所述的一种震后救援自平衡担架机构，其特征在于，所述平衡矩形架由四根空心矩形钢管连接构成，空心矩形钢管上安装有视觉传感器，平衡矩形架中心还设有横版，横板上安装有陀螺仪传感器。

3.如权利要求1所述的一种震后救援自平衡担架机构，其特征在于，所述担架床体结构包括担架布、固定杆、缓冲装置，担架布固定在两根固定杆上，缓冲装置包括缓冲弹簧、缓冲装置上连接套、缓冲装置下连接套，缓冲弹簧套在缓冲支撑杆上，两端抵在缓冲装置上连接套和缓冲装置下连接套上，缓冲支撑杆的上端装配在缓冲装置上连接套内，可上下滑动，下端紧固在弹簧装置下连接套上，缓冲装置上连接套安装在固定杆上，缓冲装置下连接套固定在平衡调节架上。