[发明专利]校正机器人移动过程中的里程的方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种校正机器人移动过程中的里程的方法、装置及机器人。其中，该方法包括：在机器人移动过程中，获取机器人在任意两个位置内的里程增量；获取机器人在两个位置感测到的扫描数据；根据两个位置的扫描数据，估算机器人的位置变化量；基于位置变化量，对里程增量进行校正。本发明解决了现有技术中根据采集到的机器人轮子的编码器数据计算里程，由于机器人移动过程中受外界环境影响导致里程存在误差的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种校正机器人移动过程中的里程的方法、装置及机器人。

背景技术

随着智能机器人的发展，对机器人定位精度的要求越来越高。机器人定位分为非自主定位和自主定位，其中，非自主定位机器人在定位的过程中机器人需要借助机器人本身以外的装置(例如，GPS导航系统)进行定位；自主定位机器人依靠机器人本身携带的传感器(包括但不限于里程计、陀螺仪、加速度计等)进行定位。由于室内环境中，无法使用GPS，因而，机器人一般采用自主定位。

传统机器人的定位是基于里程计估计的，这种定位方法容易出现累积误差，并且，随着时间、距离的不断增加，误差也越来越大。由于自主移动机器人的智能性主要体现在能构建一致性的环境地图、鲁棒的定位和导航功能。其中，机器人的里程是在地图构建、定位和导航过程的关键输入之一。里程的误差大小直接影响了机器人地图构建、定位和导航的效果。计算移动机器人里程的传统方法是通过采集移动机器人轮子的编码器数据，然后结合机器人控制模型计算出机器人的移动距离和旋转角度。这种方法存在如下问题：

(1)当移动机器人运动在地面粗糙不平及凹凸明显的地面时，机器人反馈的里程数据将出现明显的漂移；

(2)由于机器人的编码器的累计误差或车轮打滑等现象，都会导致编码器计数不准。

(3)移动机器人在运动过程中，难免存在外力的作用下发生被动运动的现象，例如碰撞或者搬移等；

上述这些因素都会增大里程数据的误差，并且在实际运用也比较常见，严重影响了机器人的地图构建、定位和导航。

针对上述现有技术中根据采集到的机器人轮子的编码器数据计算里程，由于机器人移动过程中受外界环境影响导致里程存在误差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种校正机器人移动过程中的里程的方法、装置及机器人，以至少解决现有技术中根据采集到的机器人轮子的编码器数据计算里程，由于机器人移动过程中受外界环境影响导致里程存在误差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了校正机器人移动过程中的里程的方法，包括：在机器人移动过程中，获取机器人在任意两个位置内的里程增量；获取机器人在两个位置感测到的扫描数据；根据两个位置的扫描数据，估算机器人的位置变化量；基于位置变化量，对里程增量进行校正。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：处理器，用于在机器人移动过程中，获取机器人在任意两个位置内的里程增量；扫描设备，与处理器连接，用于获取机器人在两个位置感测到的扫描数据；其中，处理器还用于根据两个位置的扫描数据，估算机器人的位置变化量，并基于位置变化量，对里程增量进行校正。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种校正机器人移动过程中的里程的装置，包括：第一获取单元，用于在机器人移动过程中，获取机器人在任意两个位置内的里程增量；第二获取单元，用于获取机器人在两个位置感测到的扫描数据；估算单元，用于根据两个位置的扫描数据，估算机器人的位置变化量；校正单元，用于基于位置变化量，对里程增量进行校正。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一项可选的或优选的校正机器人移动过程中的里程的方法。