[发明专利]校正机器人移动过程中的里程的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种校正机器人移动过程中的里程的方法，其特征在于，包括：

在机器人移动过程中，获取所述机器人在任意两个位置内的里程增量；

获取所述机器人在所述两个位置感测到的扫描数据；

根据所述两个位置的扫描数据，估算所述机器人的位置变化量；

基于所述位置变化量，对所述里程增量进行校正；

其中，根据所述扫描数据，估算所述机器人的位置变化量，包括：

获取第二扫描数据中每个扫描点映射到第一平面上的坐标信息，其中，所述第一平面为根据第一扫描数据生成的平面，其中，第一扫描数据为所述机器人在第一位置感测到的扫描数据，所述第二扫描数据为所述机器人在第二位置感测到的扫描数据；

在所述第一平面上查找与所述每个扫描点距离最近的两个目标点，其中，所述两个目标点用于确定所述第一平面上与每个扫描点对应的目标线段；

基于预设误差函数，求解所述预设误差函数的函数值最小时对应的位置变化量；

重复执行上述步骤，直到当前计算得到的位置变化量与上一次计算得到的位置变化量的差值小于预设阈值，将当前计算得到的位置变化量作为所述机器人从所述第一位置移动到所述第二位置的位置变化量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置变化量包括如下至少之一：移动距离和旋转角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在机器人移动过程中，获取所述机器人在任意两个位置内的里程增量，包括：

基于所述机器人的运动模型，计算所述机器人在所述两个位置内的里程增量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人为具有两个驱动轮的机器人，其中，基于所述机器人的运动模型，计算所述机器人在所述两个位置内的里程增量，包括：

获取所述机器人第一驱动轮的第一线速度，以及第二驱动轮的第二线速度；

根据所述第一线速度与所述第二线速度的大小关系，确定所述机器人的运动模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一线速度与所述第二线速度的大小关系，确定所述机器人的运动模型，包括：

如果所述第一线速度与所述第二线速度的大小不同，则采用第一运动模型计算所述机器人的里程增量；

如果所述第一线速度与所述第二线速度的大小相等且方向相同，则采用第二运动模型计算所述机器人的里程增量；

如果所述第一线速度与所述第二线速度的大小相等且方向相反，则采用第三运动模型计算所述机器人的里程增量；

其中，第一运动模型的表达式为：

第二运动模型的表达式为：

第三运动模型的表达式为：

其中，ω表示所述机器人中的角速度，v表示所述机器人中的线速度，Δt表示所述机器人的运动时间段，(x，y，θ)表示所述机器人在第一位置的位姿，(x′，y′，θ′)表示所述机器人在第二位置的位姿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一平面上查找与所述每个扫描点距离最近的两个目标点，包括：

将所述第一平面上查找到的第一扫描点距离最近的目标点作为查找第二扫描点的搜索起点，其中，所述第二扫描点与所述第一扫描点为所述第二扫描数据中相邻的两个扫描点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在将所述第一平面上查找到的第一扫描点距离最近的目标点作为查找第二扫描点的搜索起点之后，所述方法包括：

从所述搜索起点开始，在所述第一平面上沿所述第一扫描数据的第一方向搜索与所述第二扫描点对应的目标点，其中，当沿所述第一方向搜索到所述第一扫描数据的边界的情况下，从所述搜索起点开始，在所述第一平面上沿所述第一扫描数据的第二方向搜索，其中，所述第二方向为所述第一方向相反的方向。