[发明专利]一种外墙清洁机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，提出了一种外墙清洁机器人，所述外墙清洁机器人包括支撑板、滚刷组件、喷洒组件、牵引组件、伸缩组件和PLC。所述支撑板上设有喷洒组件、牵引组件、伸缩组件和PLC，所述伸缩组件连接滚刷组件。所述滚刷组件用于清洁，所述牵引组件用于牵引机器人在玻璃幕墙上移动，所述伸缩组件用于控制滚刷组件的伸缩。所述滚刷组件能够自适应地调整与墙面的接触度。本发明提出的外墙清洁机器人能够对指定墙面进行定期有效清洁，可应用于机场、医院、商业地产、星级酒店、汽车4S店等需要经常清洁的低高度玻璃幕墙，替代人工进行墙面清洁，消除了人工清洁时的高危险性，提高效率，节约成本。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种外墙清洁机器人。

背景技术

随着城市的发展，出现了很多具有玻璃幕墙的大楼。因为城市容貌标准的要求，这些玻璃幕墙每年必须清洗一次。清洗玻璃幕墙费时费力，且危险性大，成本高。按现在平均每平清洗费用4.5元计算，一栋30层高的大楼总面积约18000平方，整栋大楼一次清洁费用是81000元，清洗成本很高。而全国主要城市的大楼数量较多，现在普遍采用人工清洗，不仅成本较高，也容易发生危险。

在进行人工清洗时常用的是外墙清洗用吊船，外墙清洗用吊船同样价格高昂，进一步提高了外墙清洗的成本，一套达到国标的标准设备约80万元一台，进口的在一百万元以上。且外墙清洗吊船每次使用都必须重复进行安装，且因为设备复杂，某些吊船的安装需要费时数天，使得清洁时间延长，费时费力，不能够快速清洁玻璃幕墙。

因为高空作业危险性大，容易发生意外事故，所有在外墙清洗用吊船作业的人员都需要有高空作业证，因此能够进行高空清洗作业的人员较少。尽管如此，每年还是会发生事故，导致人员伤亡。并且因为高危的工作环境，新入行的人数每年减少，但是对大楼的玻璃幕墙的清洁需求并不会减少，相反每年都在增加。对清洁人员的高要求，清洁人员的缺失和需求的增加，使得高空清洁市场出现缺口，现有的清洁人员可能难以负担起整个高空清洁市场的高空清洁工作。

发明内容

本发明要解决的技术问题是人工清洁外墙墙面风险高的问题。为了解决上述问题，本发明提出了一种外墙清洁机器人。本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明提出了一种外墙清洁机器人，所述外墙清洁机器人包括支撑板、滚刷组件、喷洒组件、牵引组件、伸缩组件和PLC；

所述支撑板呈“几”字形，所述支撑板上设有喷洒组件、牵引组件、伸缩组件和PLC，所述伸缩组件连接滚刷组件，所述支撑板上设有电池，为机器人提供动力；

所述支撑板的四角设有扣环，所述牵引组件连接扣环；

所述滚刷组件包括滚刷、皮带轮、刷子电机和刷子电机控制器，所述滚刷连接皮带轮，所述皮带轮连接刷子电机，所述刷子电机连接刷子电机控制器；

所述伸缩组件包括滚珠丝杠、步进电机和连杆组件，所述滚刷通过皮带轮和连杆组件连接，所述连杆组件能够带动滚刷在墙面上移动。

进一步地，所述外墙清洁机器人还包括分流器，所述分流器连接刷子电机，所述刷子电机用于保持与墙面的接触度，根据滚刷与墙面的接触度产生不同的电流，根据电流的变化来控制滚刷的与墙面的接触度。

进一步地，所述伸缩组件还包括上滑块、下滑块和接近开关，所述上滑块和下滑块连接连杆组件，所述滚珠丝杠包括正向牙丝杠和反向牙丝杠，所述正向牙丝杠连接步进电机，所述上滑块连接正向牙丝杠，所述下滑块连接反向牙丝杠，所述正向牙丝杠上设有第一接近开关，所述反向牙丝杠上设有第二接近开关；

当滚珠丝杠转动时，上滑块和下滑块向相对的两个方向移动。

进一步地，所述连杆组件包括连接板、大连杆、小连杆、导套、导柱、连接块和转向轴，所述连接板连接大连杆，所述大连杆与连接块连接，所述连接块连接转向轴，所述小连杆设置在大连杆上。