[发明专利]一种河湖清淤装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种河湖清淤装置及其控制方法，涉及清淤技术领域。本发明包括支撑座、固定脚、绞盘、驱动器、伸缩杆、光电传感器和MCU控制芯片；支撑座一表面固定有若干固定脚；支撑座另一表面固定有MCU控制芯片；固定脚一端通过连接轴和绞盘连接；固定脚一表面与驱动器连接；驱动器一端与伸缩杆连接；固定脚、绞盘、光电传感器、驱动器、伸缩杆均与MCU控制芯片电性连接。本发明通过改进清淤装置的固定脚，使清淤装置能够在水下移动，通过在固定脚上安装光电传感器监测淤泥清理程度，使清淤装置能够自动识别未清理淤泥位置，控制清淤装置向未清理淤泥位置移动。

技术领域

本发明属于清淤技术领域，特别是涉及一种河湖清淤装置及其控制方法。

背景技术

为了保护河湖的生态平衡，抬高水资源的利用率，每隔一段时间都需要对河湖进行清淤处理。常见的清淤方法包括排水机械清淤或使用清淤船。排水机械清淤需要先将水输送至上游存储，淤泥清理完后将水引回，清理成本高昂，费时费力。清淤船的清淤效率低，无法对河湖底部淤泥有效判断是否清理干净，经常会出现重复清理的情况，增大清理负担。

发明内容

本发明的目的在于提供一种河湖清淤装置及其控制方法，通过改进清淤装置的固定脚，使清淤装置能够在水下移动，通过在固定脚上安装光电传感器监测淤泥清理程度，使清淤装置能够自动识别未清理淤泥位置，控制清淤装置向未清理淤泥位置移动。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种河湖清淤装置，包括支撑座、固定脚、绞盘、驱动器、伸缩杆、排水管、光电传感器和MCU控制芯片；所述支撑座一表面固定有若干固定脚；所述支撑座另一表面固定有MCU控制芯片，用于控制清淤装置在水底工作；所述固定脚一端通过连接轴和绞盘连接，绞盘将淤泥搅起，便于清除；所述固定脚一表面与驱动器连接，驱动器控制清淤装置在水下移动；所述驱动器一端与伸缩杆连接，伸缩杆控制清淤装置与水下底面的高度；所述固定脚一表面固定光电传感器，光电传感器监测河水浑浊程度，判断淤泥是否清除干净；所述光电传感器的信号发射端和信号接收端分别固定在固定脚两端；所述排水管固定在支撑座中心；所述绞盘和MCU控制芯片电性连接；所述驱动器与MCU控制芯片电性连接；所述伸缩杆与MCU控制芯片电性连接；所述光电传感器与MCU控制芯片电性连接。

优选地，所述MCU控制芯片外表面设有防水外壳，提高MCU控制芯片的工作稳定性。

优选地，所述驱动器为两个自由度的机械手，使清淤装置能够在水下做水平移动。

优选地，所述清淤装置还包括电源和水泵；所述电源和水泵均设置在清淤船上；所述绞盘、驱动器、伸缩杆、光电传感器、MCU控制器均与电源电性连接；所述水泵与排水管连接。

优选地，所述固定脚的个数为四个。

一种河湖清淤装置的控制方法，包括以下步骤：

SS01：当清淤设备刚下水时，光电传感器监测在河水中的信号强度，将数据传输至MCU控制芯片，并记为初始强度；

SS02：MCU控制芯片控制伸缩杆拉伸；

SS03：MCU控制芯片启动绞盘，将淤泥搅起；

SS04：光电传感器监测河水中的信号强度，并将数据传输至MCU控制芯片8；

SS05：MCU控制芯片判断四周淤泥是否清除干净，当光电传感器的信号强度从零变为初始信号强度的一半时，则判定为该方向的淤泥基本被清除干净；

SS06：MCU控制芯片控制伸缩杆收缩；

SS07：MCU控制芯片控制驱动器向光电传感器中信号强度最弱的方向移动。

本发明具有以下有益效果：