[发明专利]一种河湖清淤装置及其控制方法

权利要求书

1.一种河湖清淤装置，包括支撑座(1)、固定脚(2)、绞盘(3)、驱动器(4)、伸缩杆(5)、排水管(6)、光电传感器(7)和MCU控制芯片(8)，其特征在于：所述支撑座(1)一表面固定有若干固定脚(2)；所述支撑座(1)另一表面固定有MCU控制芯片(8)；所述固定脚(2)一端通过连接轴(301)和绞盘(3)连接；所述固定脚(2)一表面与驱动器(4)连接；所述驱动器(4)一端与伸缩杆(5)连接；所述固定脚(2)一表面固定光电传感器(7)；所述光电传感器(7)的信号发射端和信号接收端分别固定在固定脚(2)两端；所述排水管(6)固定在支撑座(1)中心；所述绞盘(3)和MCU控制芯片(8)电性连接；所述驱动器(4)与MCU控制芯片(8)电性连接；所述伸缩杆(5)与MCU控制芯片电性连接；所述光电传感器(7)与MCU控制芯片电性连接；

所述MCU控制芯片(8)外表面设有防水外壳；

所述驱动器(4)为两个自由度的机械手；

所述清淤装置还包括电源和水泵；所述电源和水泵均设置在清淤船上；所述绞盘(3)、驱动器(4)、伸缩杆(5)、光电传感器(7)、MCU控制芯片(8)均与电源电性连接；所述水泵与排水管(6)连接；

所述固定脚(2)的个数为四个；

所述的一种河湖清淤装置的控制方法，包括以下步骤：

SS01：当清淤设备刚下水时，光电传感器(7)监测在河水中的信号强度，将数据传输至MCU控制芯片(8)，并记为初始强度；

SS02：MCU控制芯片(8)控制伸缩杆(5)拉伸；

SS03：MCU控制芯片(8)启动绞盘(3)，将淤泥搅起；

SS04：光电传感器(7)监测河水中的信号强度，并将数据传输至MCU控制芯片(8)；

SS05：MCU控制芯片(8)判断四周淤泥是否清除干净，当光电传感器(7)的信号强度从零变为初始信号强度的一半时，则判定为该方向的淤泥基本被清除干净；

SS06：MCU控制芯片(8)控制伸缩杆(5)收缩；

SS07：MCU控制芯片(8)控制驱动器(4)向光电传感器(7)中信号强度最弱的方向移动。