[发明专利]自行走吸尘器及建立栅格地图的方法

权利要求书

1.一种自行走吸尘器，其特征在于包括：

机体，该机体包括相互扣接的上盖体和下盖体，该下盖体具有多个安装槽，该安装槽内设有导柱，

以及一缓冲装置，该缓冲装置包括：

挡板，该挡板的内侧设有多个支撑杆，该支撑杆的厚度等于所述安装槽的厚度，该支撑杆设有扩口槽，该扩口槽套在所述导柱上，该扩口槽宽度大于所述导柱的直径，

横梁，该横梁固定在所述安装槽上，该横梁的下端面至少部分的压在所述支撑杆上，该横梁的两侧设有至少一个的传感器，

摆臂，该摆臂经一转轴铰接在所述横梁上，一弹簧套在所述转轴上，该弹簧的一端固定在所述摆臂上，另一端连接至所述横梁，该摆臂具有受压部和作用部，该受压部顶在所述挡板内侧，该作用部伸入所述传感器。

2.根据权利要求1所述的自行走吸尘器，其特征在于，所述挡板的内侧设有轨道，所述横梁的中部设有弹簧片，该弹簧片的端部可滑动地套在所述横梁内。

3.根据权利要求1所述的自行走吸尘器，其特征在于，该自行走吸尘器还包括清洁装置，该清洁装置包括清洁电机、毛刷以及减速器，所述清洁电机固定在所述下盖体内，该清洁电机经所述减速器连接至毛刷，该毛刷从所述下盖体伸出。

4.根据权利要求1所述的自行走吸尘器，其特征在于，所述驱动轮总成包括驱动臂、驱动轮、驱动源、减速部件以及外罩体，所述下盖体具有安装槽，该安装槽上固定一环形支座，该外罩体固定在所述下盖体上并位于所述安装槽的上方，所述驱动臂的一端经一铰接轴连接在所述外罩体内，所述驱动源固定在驱动臂上，该驱动源经所述减速部件连接至所述驱动轮。

5.根据权利要求1所述的自行走吸尘器，其特征在于，所述下盖体经一螺纹部连接至一螺杆，该螺杆的端部伸入所述外罩体内，该螺杆的上方设有一顶针，所述环形支座伸出至少一个的限位部，该限位部抵靠在所述顶针的一侧，该限位部限制所述顶针向外侧偏移，所述铰接轴上设有一扭簧，该扭簧的一端压在所述驱动臂上，另一端压在所述顶针上，该扭簧经所述驱动臂带动驱动轮从安装槽内伸出。

6.一种权利要求1至5任意一项自行走吸尘器建立栅格地图的方法，其特征在于，包括以下步骤，系统预设、建立最大工作区域、内循环遍历以及建立工作栅格网络。