[发明专利]模拟环境生成方法、装置、移动终端及计算机可读取存储介质

权利要求书

1.一种模拟环境生成方法，其特征在于，所述方法包括：

在交通监控图像中，获取包含车辆的图像以及不含车辆的图像，并将所述包含车辆的图像作为目标图像，将所述不含车辆的图像作为训练集；

分别对所述目标图像和所述训练集设定标签；

将所述目标图像和所述训练集输入生成对抗网络中的判别网络，直至所述判别网络分辨出包含车辆的图像以及不含车辆的图像；

向所述生成对抗网络中的生成网络输入高斯噪声；

获取所述生成网络响应所述高斯噪声输出的包含车辆的生成图像；

将所述生成图像和所述目标图像的集合输入所述判别网络；

获取所述判别网络对所述集合中的每个图像的分类结果，所述分类结果为包含车辆的图像或不含车辆的图像；

基于所述分类结果，训练所述生成网络；

在所述生成对抗网络的迭代训练次数达到预设次数时，判断所述生成网络的真实率是否大于预设值，所述真实率为由所述生成网络输出的生成图像被所述判别网络判定为包含车辆的图像的概率；

若所述生成网络的真实率超过预设值，通过所述生成网络生成具有不同车况的模拟环境图像；

根据具有不同车况的模拟环境图像，对自动驾驶模型进行训练。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述分类结果，训练所述生成网络，包括：

基于所述分类结果，获取所述判别网络的损失函数；

将所述损失函数回传至所述生成网络，对所述生成网络进行训练。

3.一种模拟环境生成装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在交通监控图像中，获取包含车辆的图像以及不含车辆的图像，并将所述包含车辆的图像作为目标图像，将所述不含车辆的图像作为训练集；

训练模块，用于分别对所述目标图像和所述训练集设定标签；将所述目标图像和所述训练集输入生成对抗网络中的判别网络，直至所述判别网络分辨出包含车辆的图像以及不含车辆的图像；向所述生成对抗网络中的生成网络输入高斯噪声；获取所述生成网络响应所述高斯噪声输出的包含有车辆的生成图像；将所述生成图像和所述目标图像的集合输入所述判别网络；获取所述判别网络对所述集合中的每个图像的分类结果，所述分类结果为包含车辆的图像或不含车辆的图像；基于所述分类结果，训练所述生成网络；

生成模块，用于在所述生成对抗网络的迭代训练次数达到预设次数时，判断所述生成网络的真实率是否大于预设值，所述真实率为由所述生成网络输出的生成图像被所述判别网络判定为包含车辆的图像的概率；若所述生成网络的真实率超过预设值，通过所述生成网络生成具有不同车况的模拟环境图像；根据具有不同车况的模拟环境图像，对自动驾驶模型进行训练。

4.一种移动终端，其特征在于，包括显示器、存储器以及处理器，所述显示器和所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1或2所述的方法。

5.一种具有处理器可执行的程序代码的计算机可读取存储介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行如权利要求1或2所述的方法。