[发明专利]一种机器人手抓

说明书

本发明公开了一种机器人手抓，它包括手掌部以及若干根分别与手掌部转动相连的手指部，每根手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节、撑开装置以及用于驱动撑开装置撑开的驱动装置，撑开装置设置于相邻的两转动关节之间，撑开装置的两端分别与相邻的两转动关节相连，撑开装置与转动装置一一对应且相对设置。这样抓取动作前，手指部呈伸直状态，抓取动作过程中，驱动装置驱动撑开装置撑开，撑开装置撑开的过程中会驱使转动关节绕转动装置转动，手指部逐渐形成弯曲状态，以完成抓取动作。因此，相对于现有技术，本发明的结构简单，有利于功能的实现和动作的稳定。

技术领域

本发明涉及工业自动化领域，具体涉及一种机器人手抓。

背景技术

在公知的技术领域，机械手抓一直是工业自动化领域努力的方向，人们需要一种像人类手一样灵活的设备或装置来完成一些复杂或特殊环境下的工作。传统的机械手中，模拟人体手构成和运动方式的关节型机械手，具有结构简单、空间体积小、运动空间大等优点，是研究最为广泛的机械手。国内外对此类机械手臂结构进行了大规模的研究和设计。但现有技术中的机器人手抓设计结构复杂，传动部分零件过多，不利于功能的实现和动作的稳定。因此，有必要提出一种新的技术方案来解决这一问题。

发明内容

本发明提出一种机器人手抓，解决现有技术中存在的结构较复杂且不利于功能的实现和动作的稳定的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种机器人手抓，包括手掌部以及若干根分别与所述手掌部转动相连的手指部，每根所述手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节、撑开装置以及用于驱动所述撑开装置撑开的驱动装置，所述撑开装置设置于相邻的两转动关节之间，所述撑开装置的两端分别与相邻的两转动关节相连，所述撑开装置与所述转动装置一一对应且相对设置。

优选的，所述转动关节的前后两端分别设有两个平行设置的转动板，所述转动板上开设有转动轴孔。

优选的，所述转动装置包括转动轴，所述两个平行设置的转动板通过所述转动轴相连。

优选的，所述转动装置还包括扭簧，所述扭簧套设在所述转动轴的外周。

优选的，所述撑开装置包括第一撑杆、第二撑杆以及转轴，所述第一撑杆的一端与所述第二撑杆的一端分别与所述转轴的两端转动相连，所述第一撑杆的另一端与转动关节转动相连，所述第二撑杆的另一端与另一转动关节转动相连。

优选的，所述驱动装置包括穿线通孔以及穿线，所述手掌部开设有贯穿所述手掌部的穿线通道，所述转动关节开设有所述穿线通孔，所述穿线的一端依次穿过所述穿线通道和穿线通孔并与远离所述手掌部的转动关节相连，所述穿线还绕过转动轴和转轴。

优选的，每根所述手指部包括至少三个转动关节。

优选的，每根所述手指部包括三个转动关节。

与现有技术相比，本发明具有下述优点：本发明提出的机器人手抓中，每根所述手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节、撑开装置以及用于驱动所述撑开装置撑开的驱动装置，这样抓取动作前，手指部呈伸直状态，抓取动作过程中，驱动装置驱动撑开装置撑开，撑开装置撑开的过程中会驱使转动关节绕转动装置转动，手指部逐渐形成弯曲状态，以完成抓取动作。因此，相对于现有技术，本发明的结构简单，有利于功能的实现和动作的稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图。