[发明专利]一种机器人手抓

权利要求书

1.一种机器人手抓，其特征在于：包括手掌部(1)以及若干根分别与所述手掌部(1)转动相连的手指部(2)，每根所述手指部(2)包括若干个通过转动装置(3)转动相连的转动关节(21)、撑开装置(22)以及用于驱动所述撑开装置(22)撑开的驱动装置，所述撑开装置(22)设置于相邻的两转动关节(21)之间，所述撑开装置(22)的两端分别与相邻的两转动关节(21)相连，所述撑开装置(22)与所述转动装置(3)一一对应且相对设置。

2.根据权利要求1所述的机器人手抓，其特征在于：所述转动关节(21)的前后两端分别设有两个平行设置的转动板(212)，所述转动板(212)上开设有转动轴孔(213)。

3.根据权利要求2所述的机器人手抓，其特征在于：所述转动装置(3)包括转动轴(31)，所述两个平行设置的转动板(212)通过所述转动轴(31)相连。

4.根据权利要求3所述的机器人手抓，其特征在于：所述转动装置(3)还包括扭簧(32)，所述扭簧(32)套设在所述转动轴(31)的外周。

5.根据权利要求4所述的机器人手抓，其特征在于：所述撑开装置(22)包括第一撑杆(221)、第二撑杆(222)以及转轴(223)，所述第一撑杆(221)的一端与所述第二撑杆(222)的一端分别与所述转轴(223)的两端转动相连，所述第一撑杆(221)的另一端与转动关节(21)转动相连，所述第二撑杆(222)的另一端与另一转动关节(21)转动相连。

6.根据权利要求5所述的机器人手抓，其特征在于：所述驱动装置包括穿线通孔(24)以及穿线(23)，所述手掌部(1)开设有贯穿所述手掌部(1)的穿线通道(11)，所述转动关节(21)开设有所述穿线通孔(24)，所述穿线(23)的一端依次穿过所述穿线通道(11)和穿线通孔(24)并与远离所述手掌部(1)的转动关节(21)相连，所述穿线(23)还绕过转动轴(31)和转轴(223)。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的机器人手抓，其特征在于：每根所述手指部(2)包括至少三个转动关节(21)。

8.根据权利要求7所述的机器人手抓，其特征在于：每根所述手指部(2)包括三个转动关节(21)。