[发明专利]一种由旋转气缸驱动的三爪机械手

说明书

本发明涉及一种由旋转气缸驱动的三爪机械手，包括支撑壳体、与支撑壳体盖合安装的滑座以及设置在滑座上的三个滑块，每一滑块上均设置有一个夹爪；滑座与支撑壳体盖合安装时形成一空腔，在该空腔内设置有驱动轮，在支撑壳体的下端安装有旋转气缸，旋转气缸通过定位轴套带动驱动轮在空腔内旋转；驱动轮上设置有三个弧形导向槽，三个弧形导向槽在驱动轮上中心对称分布，滑座上设置有三个向心直线导向槽，向心直线导向槽与弧形导向槽通过驱动滑轮连接，驱动滑轮带动滑块均沿向心直线导向槽滑动，带动夹爪做张开或闭合动作以夹持或松开工件。本发明将旋转气缸的旋转运动转化为夹爪的直线运动，实现了夹爪的开启与闭合。

技术领域

本发明涉及一种由旋转气缸驱动的三爪机械手。

背景技术

目前气动夹爪被广泛地应用于在自动化生产过程中，用于实现工件的夹持与搬运。三爪机械手作为气动夹爪的一种，被用于圆形零件内外径的抓取，具有自对中、负载转矩大等特点。目前，常用的三爪机械手有楔形滑块型及曲柄—滑块型结构，其行程一般较小，型号尺寸相对集中，但是随着生产产品的多样化和生产要求的多样化，对气动夹爪的行程、夹持力、以及在工作过程中是否实现自锁等方面提出了更高的要求，在进行非标设备设计时，往往不能够选型到合适的气动夹爪。

如申请号为1320076755.0的一种三爪机械手的专利中，该专利的爪指通过椎体快推动绕定点开合，实现机械手的抓取，简化机械手结构，降低成本。

如申请号为201510715899X的一种滚轮式三爪机械手结构的专利中，该专利针对现有三爪机械手夹持工件时容易掉落的问题，设计了多个固定爪部分和活动爪部分，配合滾际球、固定爪盘等结构，提高抓举的范围和能力，可以将工件夹持得更加稳固。

如申请号为201320470548.3的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的专利中，该专利通过设置了多组曲柄滑块机构，从而可以更牢固的抓取物体。

如申请号为201621363491.7的一种三爪机械手气缸的专利中，该专利采用独特的三只抓手机械手机构，从而可以提高工作精度以及工作效果。

但上述专利中，并未涉及气动夹爪的行程、夹持力、以及在工作过程中是否实现自锁等方面的设计，如何更好的针对上述问题进行设计机械手，是本领域人员待解决的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种由旋转气缸驱动的三爪机械手，该由旋转气缸驱动的三爪机械手通过将旋转气缸的旋转运动转化为夹爪的直线运动，多个夹爪同步相互靠近或远离，实现了夹爪的开启与闭合。

本发明通过以下技术方案得以实现。

一种由旋转气缸驱动的三爪机械手，包括支撑壳体(2)、与支撑壳体盖合安装的滑座(5) 以及设置在滑座上的三个滑块(7)，每一滑块上均设置有一个夹爪(8)；所述滑座与所述支撑壳体盖合安装时形成一空腔，在该空腔内设置有驱动轮(4)，在所述支撑壳体的下端部安装有旋转气缸(1)，所述旋转气缸通过定位轴套(3)带动所述驱动轮在空腔内旋转；

所述驱动轮上设置有三个弧形导向槽(4.4)，三个弧形导向槽在驱动轮上中心对称分布，所述滑座上设置有三个向心直线导向槽(5.3)，每一向心直线导向槽对应一个弧形导向槽，所述滑块沿向心直线导向槽滑动；

所述驱动轮(4)与滑座(5)通过驱动滑轮(6)连接，所述驱动滑轮一端伸入所述弧形导向槽(4.4)与所述驱动轮连接，另一端伸入所述向心直线导向槽(5.3)与所述滑块连接；

旋转气缸(1)启动时，通过定位轴套(3)带动驱动轮(4)旋转，进而通过驱动滑轮，将驱动轮的旋转运动转化为驱动滑轮(6)在向心直线导向槽(5.3)的直线滑动，所述驱动滑轮带动滑块沿向心直线导向槽(5.3)滑动，带动夹爪做直线运动，两个夹爪同步靠近或远离，带动夹爪做张开或闭合动作以夹持或松开工件。