[发明专利]一种由旋转气缸驱动的三爪机械手

权利要求书

1.一种由旋转气缸驱动的三爪机械手，其特征在于：包括支撑壳体(2)、与支撑壳体盖合安装的滑座(5)以及设置在滑座上的三个滑块(7)，每一滑块上均设置有一个夹爪(8)；所述滑座与所述支撑壳体盖合安装时形成一空腔，在该空腔内设置有驱动轮(4)，在所述支撑壳体的下端部安装有旋转气缸(1)，所述旋转气缸通过定位轴套(3)带动所述驱动轮在空腔内旋转；

所述驱动轮上设置有三个弧形导向槽(4.4)，三个弧形导向槽在驱动轮上中心对称分布，所述滑座上设置有三个向心直线导向槽(5.3)，每一向心直线导向槽对应一个弧形导向槽，所述滑块沿向心直线导向槽滑动；

所述驱动轮(4)与滑座(5)通过驱动滑轮(6)连接，所述驱动滑轮一端伸入所述弧形导向槽(4.4)与所述驱动轮连接，另一端伸入所述向心直线导向槽(5.3)与所述滑块连接；

旋转气缸(1)启动时，通过定位轴套(3)带动驱动轮(4)旋转，进而通过驱动滑轮，将驱动轮的旋转运动转化为驱动滑轮(6)在向心直线导向槽(5.3)的直线滑动，所述驱动滑轮带动滑块沿向心直线导向槽(5.3)滑动，带动夹爪做直线运动，两个夹爪同步靠近或远离，带动夹爪做张开或闭合动作以夹持或松开工件；

当驱动滑轮与中心位置O1的连线和驱动滑轮与圆弧中心O2的连线形成的压力角θ3小于摩擦角时，夹爪在弧形导向槽的任意位置上自锁；

所述滑块呈“工”字形形状，其两侧面向内凹陷形成与所述向心直线导向槽(5.3)嵌合的矩形限位槽(7.1)，所述滑块通过两侧的矩形限位槽(7.1)嵌入到所述向心直线导向槽(5.3)上，滑块在向心直线导向槽(5.3)上滑动；

所述滑块(7)的侧壁上设置有通孔(7.2)以及从滑块的下端面朝上延伸并贯通至通孔(7.2)的轴孔(7.3)，所述驱动滑轮一端穿过所述轴孔(7.3)，进而与所述滑块(7)连接。

2.如权利要求1所述的由旋转气缸驱动的三爪机械手，其特征在于：所述弧形导向槽(4.4)的一端靠近驱动轮(4)的中心位置O1，另一端远离中心位置O1。

3.如权利要求1所述的由旋转气缸驱动的三爪机械手，其特征在于：三个所述向心直线导向槽一端靠近滑座(5)的中心，另一端远离靠近滑座(5)的中心。

4.如权利要求1所述的由旋转气缸驱动的三爪机械手，其特征在于：所述支撑壳体(2)为“凹”字形的圆柱体形状，在支撑壳体的侧壁上端设置有三个定位槽(2.1)，每一所述定位槽(2.1)的底壁上设置有螺纹孔(2.2)；所述滑座为圆形面板结构，其向外延伸而出形成若干个定位凸台(5.1)，所述定位凸台(5.1)与所述定位槽(2.1)嵌合安装，所述定位凸台(5.1)上设置有螺纹安装孔(5.2)，通过螺钉穿过螺纹安装孔(5.2)和螺纹孔(2.2)，所述支撑壳体与所述滑座螺接安装。

5.如权利要求1所述的由旋转气缸驱动的三爪机械手，其特征在于：所述支撑壳体的中部设置有中心定位孔(2.5)，与所述驱动轮(4)的旋转轴连接。

6.如权利要求1所述的由旋转气缸驱动的三爪机械手，其特征在于：所述驱动轮(4)上设置有定位孔(4.1)、螺纹安装孔(4.2)和中心定位孔(4.3)，所述驱动轮通过定位孔(4.1)和螺纹安装孔(4.2)的配合与旋转气缸连接，所述定位轴套的一端伸入所述中心定位孔(4.3)进而与驱动轮连接。

7.如权利要求1所述的由旋转气缸驱动的三爪机械手，其特征在于：所述定位轴套(3)包括定位轴面(3.1)和定位轴面(3.2)，定位轴面(3.1)与旋转气缸(1)的中心定位孔(1.7)相配合；定位轴面(3.2)与驱动轮(4)的中心定位孔(4.3)配合。