[发明专利]行驶辅助装置

说明书

本发明涉及行驶辅助装置，用于兼顾目标位置的适当的设定以及通过行驶辅助控制车辆的机会的确保。行驶辅助装置(12)具备：设定单元(122)，在检测到要求停止的第一标识物(21)的情况下，基于第一标识物设定第一目标位置(31)；和辅助单元(123)，进行用于直至车辆(1)到达第一目标位置为止使车辆减速到第一目标速度的第一减速控制，当在进行第一减速控制的期间中检测到表示停止位置的第二标识物(22)的情况下，设定单元基于第二标识物设定第二目标位置(32)，辅助单元进行直至车辆到达第二目标位置为止使车辆减速到第二目标速度的第二减速控制。

技术领域

本发明涉及进行用于直到车辆到达目标位置为止使车辆减速到目标速度的行驶辅助的行驶辅助装置的技术领域。

背景技术

在专利文献1中记载有这样的行驶辅助装置的一个例子。具体而言，专利文献1所记载的行驶辅助装置从由照相机拍摄到的车辆前方的图像提取出要求临时停车的道路标志、停止线，基于提取出的道路标志以及停止线的任意一方计算停止位置(换句话说，目标位置)，并使车辆停止在该计算出的目标位置。

此外，作为与本申请发明相关的现有技术文献，可举出专利文献2。

专利文献1：日本特开2005－063398号公报

专利文献2：日本特开2013－196639号公报

专利文献1所记载的行驶辅助装置具有下述技术问题：难以兼顾计算与实际的停止线的位置的偏差少的停止位置(换句话说，停止位置的适当的计算)以及确保控制车辆以便停止在计算出的停止位置的机会。以下，对其理由进行说明。

设置有道路标志(或者，要求车辆停止的任何标识物)的位置有可能偏离实际的停止线的位置。因此，在基于道路标志计算停止位置的情况下，计算出的停止位置有可能偏离实际的停止线的位置。另一方面，停止线(或者，表示车辆应该停止的位置的任何标识物)示出车辆停止的位置，因此基于停止线计算出的停止位置偏离实际的停止线的位置的可能性小。然而，并不一定总是检测到停止线。例如，可能产生检测到道路标志但未检测到停止线的状况。因此，能够基于停止线计算停止位置的机会受限。换句话说，控制车辆以使车辆停止在基于停止线计算出的停止位置的机会受限。

另外，并不局限于专利文献1所记载的行驶辅助装置，进行用于直到车辆到达目标位置为止使车辆减速到目标速度的行驶辅助的行驶辅助装置也同样具有难以兼顾目标位置的适当的设定以及确保控制车辆以便直到到达目标位置为止使车辆减速到目标速度的机会这一技术问题。

发明内容

本发明的课题在于提供一种行驶辅助装置，是进行用于直到车辆到达目标位置为止使车辆减速到目标速度的行驶辅助的行驶辅助装置，尤其能够兼顾目标位置的适当的设定以及通过行驶辅助控制车辆的机会的确保。

本发明的行驶辅助装置的一个方式具备：设定单元，在车辆的前方检测到要求上述车辆停止或减速的第一标识物的情况下，基于上述检测到的第一标识物设定第一目标位置；和辅助单元，进行用于直至上述车辆到达上述第一目标位置为止使上述车辆减速到第一目标速度的第一减速控制，在进行上述第一减速控制的期间中在上述车辆的前方检测到与上述第一标识物对应设置并且表示上述车辆的停止或减速应该完成的位置的第二标识物的情况下，(i)上述设定单元基于上述检测到的第二标识物设定第二目标位置，(ii)上述辅助单元代替上述第一减速控制而进行直至上述车辆到达上述第二目标位置为止使上述车辆减速到第二目标速度的第二减速控制。

附图说明

图1是表示本实施方式的车辆构成的框图。

图2是表示行驶辅助的流程的流程图。

图3是表示暂定目标位置的一个例子的俯视图。

图4是表示确定目标位置的一个例子的俯视图。

图5是表示暂定目标位置的一个例子的俯视图。